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自动控制原理 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 §2 控制系统的数学模型 §2 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例1） 线性定常微分方程求解 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 课程小结 (1) 控制系统的数学模型 课程小结 (2) 课程小结 (3) 作业: 1 已知f(t)，求F(s) ,求f(0),f(∞)。 时域模型 — 微分方程 复域模型 — 传递函数 2.1 引言 数学模型: 描述系统输入、输出变量以及内部各变 量之间关系的数学表达式 建模方法： 解析法，实验法 2.2 时域数学模型 —— 微分方程 线性元部件、线性系统微分方程的建立 非线性系统微分方程的线性化 数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系 的数 学表达式 建模方法 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 线性定常系统微分方程的一般形式 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 例1 R-L-C 串连电路 取一次近似，且令 既有 例 已知某装置的输入输出特性如下，求小扰动线性化方程。 解. 在工作点(x0, y0)处展开泰勒级数 微分方程求解方法 1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例1 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模 相角 2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 像 原像 3 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 （3）正弦函数 （1）线性性质 4 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 证明： 0初条件下有： 例2 求 解. 例3 求 解. （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： 例4 求 L[t]=? 解. 例5 求 解. （4）实位移定理 证明： 例6 解. 令 （5）复位移定理 证明： 令 例7 例8 例9 （6）初值定理 证明：由微分定理 例10 （7）终值定理 证明：由微分定理 例11 （终值确实存在时） 例12 用拉氏变换方法解微分方程 L变换 系统微分方程 L-1变换 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （2）微分定理 3 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理