学位论文开题报告表格葛艳茹.doc

上海电力学院 硕士研究生学位论文开题报告 学号姓名 葛艳茹 导师 张国伟 所属二级学科 电气系统检测与控制 所在院（系） 自动化工程学院 论文题目：基于Kinect传感器的移动机器人控制研究 论文类型：（1）基础研究；（2）√ 应用基础研究；（3）应用研究；（4）其它 课题来源：（1）纵向课题；（2）横向课题；（3）√自选课题；（4）其它 一、课题来源及选题背景、意义 1 课题来源 自选课题。 2 选题背景、意义 随着科技的不断进步,机器人技术也经历了长期的发展而越发成熟,现在机器人已经越来越多的出现在人们的工作和生活中,给人类的工作生活带来各种便利。现代化工厂配备的工业机器人可以在保证生产质量的同时成倍的提高生产效率,为企业带來更高的利润。人类在太空探索和深海探索中也离不开机器人的帮助,在人类难以到达和生存的环境中,具有智慧的机器人是人类探索过程中最有效的工具。人类日常生活中也越来越多的出现机器人的身影,如清洁机器人、医用手术机器人、护理机器人、娱乐机器人等。随着机器人应用领域的拓宽,对机器人功能的需求也就更加复杂,因此智能机器人是未来机器人发展的必然方向。 随着机器人控制技术的迅猛发展,各类机器人已广泛应用于工业,农业,国防,科研,教育以及人们的日常生活等诸多领域, 但目前机器人的操控方式却不乏单调,传统意义上的控制基本上是通过遥控器,按钮,操作手柄来实现的。排爆机器人的机器人车体的前进、后退旋转，以及机械手臂的上下旋转都是通过ocu上面的按钮来控制，必须接触才能控制机器人的动作，比较繁琐，没有真正实现人机交互。2010年11月,微软公司推出的Kinect体感设备在人体跟踪以及姿态估计方面有着出色的表现。作为新一代自然人机交互技术的典范,Kinect实现了用户通过语音和手势等行为与计算机进行更自然的交互。为了发掘Kinect的更大潜力,微软公司推出了 Kinect for Windows SDK开发工具包。配合此工具包可以利用Kinect的体感技术,获取的人体深度信息,通过识别人体动作和手势,来理解操作者的意图,从而利用计算机对机器人进行有效的操作。 国内外研究现状（文献综述） （文献综述部分不是将文献内容进行简单的堆砌，而应通过阅读，消化、提炼，对已有的研究成果和动态根据自己的理解进行全面的综述。参考文献不应少于20篇） 国内外研究情况 移动机器人是机器人研究的一个分支,也是目前研究的热点。移动机器人的研究开始于20世纪60年代末期,斯坦福(SRI)研究院的Nils Nilssen和Charles Rosen等人,在1966至1972年中研造出了取名Shakey的自主移动机器人,其目的是研究应用人工智能技术,在复杂坏境下移动机器人系统的自主推理、规划和控制[1]。移动机器人技术是一门跨学科的技术,它将电子技术、机械设计、控制理论、传感器技术和人工智能技术等学科融合在一起。目前移动机器人技术主要研究的问题有运动控制、导航与定位、环境感知、路径规划等。 2012年,当我国蛟龙号深潜探测器成功完成7000米级深潜任务时,全国人欢欣鼓舞[2]。而它在水下的取样、探测等工作的泊"力武器就是自带的机械臂,蛟龙号用机械臂将五星红旗插在海底,机械臂可以代替人类出船活动,完成人类在海底高压、无氧等恶劣条件下不能完成的任务。2012年8月6日,美国宇航局(NASA)的好奇号(Curiosity)火星探测器成功降落于火星,大小和通汽车差不多,可以配合搭载的多重科研仪器完成火星探测任[3]。上海交通大学的钱鹤庆应用Kinect构建人体模型,采用DTW算法进行动态姿势识别,在标准自然教室中实现了虚拟地球仪的设计[4];清华大学的韩峰等人通过Kinect采集到目标点坐标,然后用RRT算法对机械臂进行路径规划,设计出简易的桌面清理系统[5]。 手势是人机交互中最为自然且直观的控制方式,基于视觉的手势识别也是实现新型一代人机交互所不能缺少的关键性技术之一,手势识别的研究正是顺应了时代这一潮流。由于手势本身具有多样性、多义性以及时间上和空间上相异性等等特点,而且人体手部位置和形状也复杂多变,因此,基于视觉信息的手势识别是一个多学科交叉且富有困难和挑战的研究课题[6][7][8][9]。 关于手势识别最初的研究尝试可以追溯到80年代末,C. Charaphayan等人[10]提出了一种基于图像处理算法来识别静态的美国手语单词(American Sign Language, ASL)的方法,可以正确识别31个ASL中的27个。T. Stamer等人[11]提取图像的特征作为隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model,HMM)的输入来识别ASL。2010年微软公司体感摄像头Kinect面世,在后续不到