数媒6建模的数学基础.ppt

用场景图来建模(2) figure1.9.c 视点跟随场景中的一个运动对象 固定视点 第4章 建模的数学基础 向量（矢量） 矢量 矢量和 矢量的数乘 向量（矢量） 矢量的点积 性质 矢量的长度 单位矢量 点积运算的几何解释 矢量的夹角 向量（矢量） 矢量的叉积 如果两向量平行，那么叉积为零。 U,V,U×V 构成右手系 根据多边形的两条边可以确定多边形的法向 二维基本变换 平移变换 二维基本变换 旋转变换 绕坐标原点旋转角度 （逆时针为正，顺时针为负） 二维基本变换 放缩变换 以坐标原点为放缩参照点 不仅改变了物体的大小和形状，也改变了它离原点的距离 齐次坐标与二维变换的矩阵表示 为什么需要齐次坐标？ 齐次坐标与二维变换的矩阵表示 齐次坐标 定义 (x,y)点对应的齐次坐标为 (x,y)点对应的齐次坐标为三维空间的一条直线 齐次坐标与二维变换的矩阵表示 标准齐次坐标(x,y,1) 二维变换的矩阵表示 平移变换 旋转变换 齐次坐标与二维变换的矩阵表示 放缩变换 齐次坐标的作用 便于表示无穷远点。 例如：（xh, yh, h)，令h等于0 便于变换合成 复合变换及变换的模式 问题：如何实现复杂变换？ 关于任意参照点 的旋转变换 复合变换及变换的模式 关于任意参照点 的放缩变换 复合变换及变换的模式 变换的结果与变换的顺序有关（矩阵乘法不可交换） 三维变换 三维齐次坐标 (x,y,z)点对应的齐次坐标为 标准齐次坐标(x,y,z,1) 右手坐标系 三维变换 平移变换glTranslate(tx,ty,tz) 放缩变换glScale(sx,sy,sz) 三维变换 旋转变换 绕x轴 glRotate(theta,1,0,0) 绕y轴 glRotate(theta,0,1,0) 三维变换 绕z轴 glRotate(theta,0,0,1) 参数化直线方程 P0P1上的任一点P=P0+t(P1-P0)=(1-t)P0+tP1 t的取值范围？ 点P*(u,v,w)到直线P0P1上的任一点P(x,y,z)的距离 (a+bt-u)2+(c+dt-v)2+(e+ft-w)2 平面 不共线的三点确定一个平面 P110例子 点到平面的距离 OpenGL只支持凸多边形的绘制 碰撞检测 尽可能避免检测，或者是必须检测时用尽可能最简单的方法进行检测 包围球、包围盒 最底层的碰撞检测是判断2个三角形是否相交 * * //主体 glPushMatrix(); glColor3f(1,0,1); glScalef(1,2,1); glutSolidSphere(1.0,10,10); glPopMatrix(); //左眼 glPushMatrix(); glTranslatef(-0.25,0.5,1); glScalef(0.1,0.1,0.1); glColor3f(1,0,0); glutSolidSphere(1.0,10,10); glPopMatrix(); //右眼 glPushMatrix(); glTranslatef(0.25,0.5,1); glScalef(0.1,0.1,0.1); glColor3f(1,0,0); glutSolidSphere(1.0,10,10); glPopMatrix(); //左耳 glPushMatrix(); glTranslatef(-1,1.8,0.8); glRotatef(ear_angle,0,0,1); glScalef(0.3,1,0.3); glColor3f(1,1,1); glutSolidSphere(1.0,10,10); glPopMatrix(); //右耳 glPushMatrix(); glTranslatef(1,1.8,0.8); glRotatef(-ear_angle,0,0,1); glScalef(0.3,1,0.3); glColor3f(1,1,1); glutSolidSphere(1.0,10,10); glPopMatrix(); U V U+V =C-B =A-C α θ ρ (x,y) (x′,y′) 多个变换作用于多个目标 变换合成 变换合成的问题 引入齐次坐标 变换的表示法统一 变换分解 变换合成 * *