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单级倒立摆的LQR控制和DMC控制Matlab仿真比较
DMCControlon leInverted
of LQRControland Pendulum
Comparison
Study Sing
胡 蓉 (广东工程职业技术学院机电工程系，广东广州510520)
陶雪华(中原工学院信息商务学院机电工程系，河南郑州451171)
摘 要
建立了单级直线倒立摆的状态空间模型，分别从线性最优二次型(LQR)控制和模型预测控制的原理出发，在MAT．
真。仿真结果表明，作为先进控削的DMC控制的效果比作为最优控制的LQR控制效果更好。鲁棒性更强。
关键词：状态空间模型．LQR控制器，模型预测控制，DMC控制器
Abstract
Basedonthebasic ControlandModelPredictive introducesthe of
ofLQR Control，the LQR
principles paper process
DMC in on inverted
controllerand controller MAlILAB／S；IMULINKenvironment8
design design single pendulumstate-space
whichis simulationresultsrevealthatDMCcontrollershowsbetter thanLQRcontroller．
system firstlygiven．The performance
inverted controller
Keywords：asingle pendulum，state-spacesystem．LQRcontroller，modelpredictivecontrol，DMC
固高科技公司【2’从直线倒立摆物理建模和机理建模人手，
利用Matlab工具箱详细深入地进行了仿真实验，有效启发了读
者对高复杂、非线性系统的控制研究。文献[3]在将近似模型线
性化，即摆杆倾斜角是小角度(=10。)的基础上用P|D控制和
LQR控制的方法进行了仿真实验，并且取得了较好的控制效
果。文献[1]用PID和LQR两种方法对倒立摆控制对比研究，结
果表明LQR要比PID控制效果好，但是由于这两种方法都是线 b
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J j【罟J
性控制器，对于像倒立摆这样的非线性、不稳定系统，控制效果 雠Lo筹删
上显得有所不足。 rx1
本文以一阶直线倒立摆实验对象，首先在Matlab的 沾(州僦j帅：卜
Simulink环境下，设计LQR控制器，仿真所建立的倒立摆模型，
并对实验结果进行分析，发现LQR控制加权阵Q和R很难确 KJ
定，二者之间存在相互影响此消彼长的关系。文献【3]也从算法 其中。D=l(M+m)
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