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图2-21 两相感应伺服电动机的额定状态 图2-21 两相感应伺服电动机的额定状态 * 图2-22机械特性的非线性度 图2-22机械特性的非线性度 * 图2-23 调节特性的非线性度 图2-23 调节特性的非线性度 * 图2-24 Us/f1=常数时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 图2-24 Us/f1=常数时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 * 图2-25 变频运行时的电压-频率特性曲线 图2-25 变频运行时的电压-频率特性曲线 * 图2-26 具有低频补偿时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 图2-26 具有低频补偿时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 * 图2-27 三相静止、两相静止及两相旋转绕组间的等效 图2-27 三相静止、两相静止及两相旋转绕组间的等效 a）三相对称静止绕组；b）两相对称静止绕组；c）两相旋转绕组 * 图2-28 ??坐标系中的三相感应电动机物理模型 图2-28 ??坐标系中的三相感应电动机物理模型 * 图2-29 同步旋转MT坐标系中的感应电动机模型 图2-29 同步旋转MT坐标系中的感应电动机模型 * 图2-30 磁通检测型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 图2-30 磁通检测型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 * 图2-31 磁通检测的电流模型法 图2-31 磁通检测的电流模型法 * 图2-32 转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 图2-32 转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 * 2.1.3 控制方式 幅值-相位控制方式不需要复杂的移相装置，利用串联电容就能在单相交流电源上获得控制电压和励磁电压的分相，所以设备简单、成本较低，是实际应用中最常见的一种控制方式。 * 2.5.1 主要技术数据 1．电压 主要技术数据中励磁电压和控制电压指的都是额定电压。励磁绕组电压的允许变动范围一般为±5％左右。电压太高，电机会发热；电压太低，电机的性能将变坏，如堵转转矩和输出功率会明显下降，加速时间增长等。 当电机采用幅值-相位控制时，应注意到励磁绕组两端电压会高于电源电压，而且随转速升高而增大。 控制绕组的额定电压有时也称最大控制电压，在幅值控制条件下，加上这个电压电机就能得到圆形旋转磁场。 * 2.5.1 主要技术数据 2．频率 目前控制电机常用的频率分低频和中频两大类，低频为5 0 Hz(或6 0 Hz)，中频为4 0 0 Hz (或5 0 0 Hz)。因为频率越高，涡流损耗越大，所以中频电机的铁心需用更薄的硅钢片，一般低频电机用0.35~0.5mm的硅钢片，而中频电机用0.2mm以下的硅钢片。 中频电机和低频一般不可以互相代替使用，否则电机性能会变差。 3．空载转速 定子两相绕组加上额定电压，电机不带任何负载时的转速称为空载转速n0。空载转速与电机的极数有关。由于电机本身阻转矩的影响，空载转速略低于同步转速。 * 2.5.1 主要技术数据 4．堵转转矩和堵转电流 定子两相绕组加上额定电压，转速等于0时的输出转矩，称为堵转转矩。这时流过励磁绕组和控制绕组的电流分别称为堵转励磁电流和堵转控制电流。堵转电流通常是电流的最大值，可作为设计电源和放大器的依据。 5．额定输出功率 当电机处于对称状态时，输出功率P2随转速n变化的情况如图2-21所示。当转速接近空载转速n0的一半时，输出功率最大，通常就把这点规定为两相感应伺服电动机的额定状态。电机可以在这个状态下长期连续运转而不过热。这个最大的输出功率就是电机的额定功率P2N。对应这个状态下的转矩和转速称为额定转矩TN和额定转速nN。 * 2.5.2 主要性能指标 1．空载始动电压Us0 在额定励磁电压和空载情况下，使转子在任意位置开始连续转动所需的最小控制电压定义为空载始动电压Us0，通常以额定控制电压的百分比来表示。Us0越小，表示伺服电动机的灵敏度越高。一般要求Us0不大于额定控制电压的3％~4％。用于精密仪器仪表中的两相感应伺服电动机，有时要求Us0不大于额定电压的1％。 * 2.5.2 主要性能指标 2．机械特性非线性度km 在额定励磁电压下，任意控制电压时的实际机械特性与线性机械特性在转矩Te=Tk/2时的转速偏差?n与空载转速n0(对称状态时)之比的百分数，定义为机械特性非线性度，如图2-22所示，即 图2-22 机械特