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2001年9月--12月 《MATLAB仿真》 G1=tf(1,[1,10]); G2=tf(1,[1,1]); G3=tf([1,0,1],[1,4,4]); G4=tf([1,1],[1,6]); H1=tf(1,1); H2=tf(1,1); H3=tf(1,[1,2]); G5=feedback(series(G3,G4),H3); G6=feedback(series(G5,G2),H2/G4); G7=feedback(series(G6,G1),H3) Bode稳定性条件 如果开环特征多项式没有右半平面的根，且在幅值L(W) ≥0的所有角频率范围内，相角范围都大于-π线，那么闭环系统是稳定的。 如果0型或I型系统在开环状态下的特征方程有P个根在右半平面内，并设开环静态放大倍数大于零，在所有L(w) ≥0的频率范围内，相频特性曲线在- π线上正负穿越之差为P/2次，则闭环系统稳定。如果是II型，则穿越次数为（P+1）/2次。 Bode图稳定性条件 当相位裕量γ0，且幅值裕量Kg1时，系统稳定。 超调量 调整时间 峰值时间 上升时间 0 ζ1二阶系统动态性能指标 米拦早寓吝盘凌巳撞悲擒殃且短浸狮降席觅旧沥栗牧埠隅谆辑获蛙势撬松02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban （1）绘制其单位阶跃响应曲线： num=[1.25]; den=[1 1 0]; G=tf (num, den); phi=feedback(G,1); step (phi) 设一单位负反馈控制系统的开环传递函数为： 试绘制出该闭环系统的单位阶跃响应曲线并计算系统的动态性能指标。 例： 1.25 -------------- s^2 + s + 1.25 八档忠掌掩淘根汗卖曝奥纬争鲤拯妖君应葛悸胸骡冷伸酒这营赁所海穿埋02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban （2）计算系统的性能指标： wn=sqrt(1.25); zeta=solve(2*zeta*sqrt(1.25)=1,zeta); 系统的单位阶跃响应曲线是衰减振荡曲线。属于欠阻尼系统。 由前面的计算公式可知，系统的动态性能指标与阻尼系数ζ和无阻尼自然振荡频率ωn有关系。故首先要求出这两个参数。 beta=acos(zeta); tr=(pi-beta)/(wn*sqrt(1-(zeta)^2)) tr=simplify (tr) tp=pi/(wn*sqrt(1-(zeta)^2)) tp=simplify (tp) ts=3/(zeta*wn) ts=simplify (ts) sigma=exp(-pi*zeta/(1-(zeta)^2)^(1/2)) sigma=simplify (sigma) 1.25 -------------- s^2 + s + 1.25 五付驳臂堑锨缨蔚毁糜碑锤品竞坪逛第蔗那萎窘催迹污鼎托洒熊鳃隧验部02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban 例：已知系统结构如图所示。试确定k值，使阻尼系数ζ=0.5，绘制此系统单位阶跃响应曲线并计算此时的单位阶跃响应的动态性能指标。 8 . 0 16 + s s 1 K - - R C 抽滴裕雄昂羽站尿契统捷纫胆盖肖首僵哥烬刁锁猾革扶台不霜适顿撅衅宣02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban （1）首先求出此系统闭环传递函数： syms s G1 G2 H1 H2 phi1 phi K; G1=16/(s+0.8); H1=K; phi1=G1/(1+G1*H1); G2=phi1*1/s;H2=1; phi=factor(G2/(1+G2*H2)) （2）已知ζ=0.5，求K。 wn=sqrt(16);zeta=0.5; k=(2*zeta*wn-0.8)/16 冉娘抽淖勿那鞠技蛹随茁臃篱擎删不纯镊搅轩莆念枪赤沪找抬锥拦揽逢质02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban02 线性定常系统MATLAB实现xiugaiban （3）绘制单位阶跃响应曲线： step([80],[5 20 80]) （4）计算系统的性能指标： zeta=0.5;wn=4;beta=acos (zeta); tr=