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实验五采样控制系统的分析.doc
实验目的:
1. 了解:采样保持环节的基本原理。
2. 理解:采样周期 T 的大小对该系统性能的影响。
3. 熟练:香农采样定理和零阶保持器 ZOH的原理及其实现方法。
二、实验原理
图5—1 为信号的采样与恢复的方块图。图中X(t)是t 的连续信号,经采样开关采样后,变为离散信号X*(t)。
图5-1 连续信号的采样与恢复
香农采样定理证明要使被采样后的离散信号X*(t)能不失真地恢复原有的连续信号
X(t),其充分条件为:
ωs≥2ωmax ………………………①
式中ωs 为采样的角频率,ωmax 为连续信号的最高角频率。由于ωs=,因而式①可改写为
T 为采样周期。
采样控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均位于Z 平面上以作标原点为圆心的单位圆内,且这种系统的动、静态性能均只与采样周期T 有关。
三、实验内容
1.信号的采样与恢复
本实验采用“采样—保持器”组件LF398,它具有将连续信号离散后的零阶保持器输出信号的功能。图5-2 为采样—保持电路。图中MC1555 为产生方波的多谐振荡,MC14538 为单稳态电路。改变多谐振荡器的周期,即改变采样周期T。图5-3 为LF398 的接线图。
图 5-2 采样保持电路 图 5-3 LF398连接图
2.闭环采样控制系统的研究
图5-4 为采样控制系统的方块图,图中为零阶保持器ZOH 的传递函数,图5-5为该系统的模拟电路图。
图5-4 采样控制系统方块图
图5-5 闭环采样系统的电路模拟图
图5-4 所示系统的开环脉冲传递函数为:
闭环脉冲传递函数为:
根据上式可判别该采样控制系统是否稳定,并可用迭代法求出该系统的阶跃输出响应。
四、实验步骤
准备:将信号发生器单元U1 的ST 端和+5V 端用“短路块”短接。
实验步骤:
(1)信号的采样保持与采样周期的关系
①按图5-2 接线。
②将U2 正弦信号发生器单元的频率为2Hz 的正弦信号接至LF398 的输入端。
③将U1 信号发生器单元的波段开关S12 置于“T2”档,调节调频电位器W11 使采样周期T=50ms。
④用示波器同时观测LF398 的输出波形和输入波形。此时输出波形和输入波形一致。
⑤改变采样周期,直至250ms,观测输出波形。此时输出波形仍为输入波形的采样波形,还未失真,但当T>250ms 时,没有输出波形,即系统采样失真,从而验证了香农定理。
(2)采样系统的稳定性及瞬态响应
①按图5-5 接线。
②取T=3ms。
③加阶跃信号r(t),观察并记录系统的输出波形C(t),测量超调量Mp。
④将信号发生器单元的波段开关S12置于“T2”档,调节调频电位器W11使采样周期T=30ms,系统加入阶跃信号,观察并记录系统输出波形,测出超调量Mp。
⑤调节电位器W11使采样周期T=150ms,观察并记录系统的输出波形。
五、实验数据处理
自动控制原理实验报告
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