自动控制原理课件第六版第一章胡寿松.pptVIP

自动控制原理 第1章 控制系统的基本概念 1.1 引言 1.2 开环控制系统和闭环控制系统 开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 闭环控制系统（Close-Loop Control System）又称反馈控制系统（Feedback Control System），是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。 闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。 闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 结论： 通过检测、比较得到偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差减少或消除的原理就是自动控制原理也称反馈控制原理。（负反馈） 1.3 自动控制系统的组成 被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作输出信号或输出量。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 自动控制系统：是由被控对象和自动控制装置按一定方式联结起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号：系统的输入信号是指参考输入，又称给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。 输出信号：系统的输出信号是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 1.4 自动控制系统的分类 1.5 自动控制系统的应用实例  1.6 自动控制理论发展简史 1.7 对自动控制系统的基本要求 2. 快速性——即过渡过程继续的时间长短。过渡过程越短，说明系统快速性越好，过渡过程持续时间越长，说明系统响应迟钝，难以实现快速变化的指令信号。 3. 准确性——是指系统在过渡过程结束后，偏差的最终值的大小，称为稳态误差，它是衡量系统稳态精度的重要指标。稳态误差越小，表示系统的准确性越好，被控量（输出量）的期望值与实际值之间的差值就越小。 炉温控制系统的理想温度由电压ur给出，热电偶检测箱温输出电压uf,，偏差电压Δu= ur- uf，经电压和功率放大后控制电机的速度和转向，从而改变调压器滑动触头的位置，改变炉温控制系统的外施电压达到恒定炉温的目的。 1.5.1 炉温控制系统 温度Tc下降， Tc↓→ uf ↓→ ue=ur- uf ↑→ ua↑→ 电机向增大调压器输出电压的方向加速旋转→Tc↑→uf ↑，直到Tc = Tr， ue=0。 原理：即当恒温箱内温度偏高时，使调压器降压，反之升压，直到温度达到给定值为止。此时偏差电压ue=0，电机停转。 炉温自动控制系统方框图 放大器 电机减速器 调压器 电炉 热电偶 + - uf ue ur Tc ua 给定装置 Tr 扰动 1.5.2 导弹发射架方位控制系统 放大器 + _ + _ + _ 输入轴 给定装置 反馈装置 手轮 发射架 输出轴 Ⅰ Ⅱ 导弹发射架方位控制系统原理图 随动系统 导弹发射架方位控制系统方块图 放大器 减速器 导 弹 发射架 － ua 直 流 电动机 电位器 Ⅰ、Ⅱ 1.5.3 计算机控制系统 轧钢机计算机控制系统方块图 轧钢机计算机控制系统示意图 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活