关于1控制系统分类.pptVIP

* 如果描述线性系统运动状态的微分方程（或差分）方程的系数是常数且不随时间变化，则这种线性系统称为线性定常（或时不变）系统。 如果描述线性系统运动状态的微分方程（或差分）方程的系数是时间的函数，则这种线性系统称为线性时变系统。 t c dt dx b( = + dt2 d2x a + )2 0 x dt dx = + dt2 d2x a + (x2-1) 0 x3 dt dx = + dt2 d2x a + x + t x dt dx b = + dt2 d2x a + t x dt dx b = + dt2 d2x a(t) + * (2) 非线性控制系统 当系统中存在非线性特性的组成环节或元件，系统的特性就由非线性方程描述，这种系统即为非线性系统。非线性系统不具备叠加性。 * （1） 连续控制系统 系统中个部分的信号都是时间变量的连续函数。连续系统的运动状态或特性用微分方程描述。用模拟式仪表实现自动化的过程控制系统均属此类系统。 4.4 按系统信号流的形式分类 * （2）离散控制系统 受控对象 保持器 D/A 计算机 A/D 测量 系统某处或多处的信号为时间上离散的脉冲序列或数码形式时，该系统为离散控制系统。 离散控制系统用差分方程描述。 * （1） 单变量系统 单变量系统也称作单输入单输出系统，其输入量和输出量都为1个，系统结构较为简单。 4.5 按系统变量的多少分类 （2） 多变量系统 单变量系统也称作多输入多输出系统，其输入量和输出量多于1个，系统结构较为复杂。 * 分类小结 ? í ì 闭环系统 开环系统 按结构形式 . 1 ? ? ? í ì 随动系统 程序控制系统 恒值控制系统 按给定值的 变化形式 . 2 ? í ì 非线性系统 线性系统 按数学模型 . 3 ? í ì 离散系统 连续系统 按信号流的 形式 . 4 ? í ì 多变量系统 单变量系统 按系统变量 的多少 . 5 * 5 自动控制系统性能指标 5.1 基本性能要求 为了实现自动控制的基本任务，必须对系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的基本要求，通常是通过系统对特定输入信号的响应来满足的。例如，用单位阶跃信号的过渡过程及稳态的一些特征值来表示。在确保稳定性的前提下，要求系 统的动态性能和稳态性能好，即： 动态过程平稳（稳定性）； 响应动作要快（快速性）； 跟踪值要准确（准确性）； * （1）控制系统的“稳态”和“动态” 稳态：被控量不随时间变化的平衡状态 动态：被控量随时间变化的不平衡状态 由于存在干扰，控制系统的正常运行状态总是“稳态”和“动态”间交叉运行。 * 稳定性(稳)、快速性(快)、准确性(准) (1)“稳”与“快”是说明系统动态（过渡过 程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 (2)“准”是说明系统的稳态（静态）品质。 (3)稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件。线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件和初始状态无关。 * （2）自动控制系统性能指标 * ①延迟时间 响应曲线第一次达到稳态值的一半所需时间。 ②上升时间 从稳态值的10%上升到90%所需时间。 （对欠阻尼系统常采用0-100%） ③峰值时间 响应曲线达到过调量的第一个蜂值所需的时间。 d t r t p t 评价系统的响应速度 * ④超调量(最大偏差) % 100 ) ( ) ( ) ( % ′ ￥ ￥ - = c c p c p s 输出最大值与输出稳态值的相对误差。 反映了系统的平稳性。超调量越小，则说明系统过渡过程越平稳。 ⑤调节时间 (过渡过程时间) s t 系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差带内所需的时间。允许误差带宽度一般取稳态输出值的2%或5%。 调节时间的长短反映了系统的快速性。调节时间越小，系统的快速性越好。 评价系统的阻尼程度 同时反应响应速度和阻尼程度的综合指标 * ⑥衰减率 % 100 × - = Φ B1 B3 B1 系统输出的第一个波动峰值B1到第三个波动峰值B3的衰减百分数。它表示系统输出响应过程振荡衰减的程度。 ⑦振荡次数 在调节时间内，输出量在稳态值附近上下波动的次数。 它也反映系统的平稳性。振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。 * 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。 系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度和抗扰动的能力。稳态误差越