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自动控制原理试卷解答（2003-2004 学年第一学期）
一、
G G G G G (1 )
C (s ) + +
1 3 2 3 1
+G +GR G(s ) +1G 2+G G
1 1 3 2 1 2
二、
（1）K 50 ，cm 1.163 ，tp 0.36 （秒），( ) c1∞ ；
10
（2 ）令ς 0.707 ，可求出K 25 ，此时ωn ，ts 0.7 （秒），所以，不可能选择
2
K 值使t 0.2 秒。
s
三、
（1）开环零点 ，开环极点为
z1 z 2 − 2 p 2, p 1 0−.5 2 ；实轴上区间[-2，0.5]为根轨
迹部分。起始角 0 0 ，分离点
θ 0 , θ −180 d 0−.18 ，根轨迹与虚轴的交点为原点和
p 1 p 2
±0j.603 。终止角ϕ ± 900
z
1
（2 ）系统稳定时K 的取值范围是1 1.5K ，稳态误差e ，2 ∞e 。
rss 1−K rss
四、Nyquist 曲线如下图所示，根据Nyquist 判据可知，闭环系统稳定。（开环不稳定根的个
数P=0 ）
五、
G s( )
（1） 0 的Bode 图如下：
20 dB−/ dec
40 dB−/ dec
根据渐近频率特性曲线，截止频率 0
7.07ω ≈rad/ s ，稳定裕度γ35.26
c
校正后 的Bode 图如下。根据渐近频率特性曲线，可以求得截止频率
G s(G) s( )
0 c
2ω / secrad ，稳定裕度γ62.51 0
c
（2 ）校正后低频段基本不变，校正前后稳态精度不变；中频段截止频率减小，相稳定裕度
提高；高频段幅频曲线下降，抗高频干扰能力有所提高。
20 dB−/ dec
20 dB−/ dec
40 −dB/ dec
40 −dB/ dec
六、
（1）稳定条件：
T T
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