150年机构自由度通用公式问题.pdf

第35 卷 第1 期 燕山大学学报 Vol. 35 No. 1 20 11 年 1 月 Journal of Yanshan University Jan. 20 11 文章编号： 年机构自由度的通用公式问题 1, * 2 1 黄 真 ，刘婧芳 ，李艳文 （1.燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004 ；2.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 100 124） 摘 要：机构通用的自由度公式是一个 150 年没解决的问题。本文首先介绍了这个问题的来龙去脉，介绍历史 上先后出现的那些不服从自由度G-K 公式的反常机构，又有哪些学者研究过这个问题，他们的方法有什么特点， 介绍Gogu 总结出的那些反常的古典机构和现代并联机构，在这里它们被称为机构自由度的“GG 问题”。接着， 文章着重介绍黄真和他的学生提出的新的基于反螺旋理论的自由度原理和修正的G-K 公式，介绍他们在自由度 问题上的研究过程、方法和特点。并以 “GG 问题”中的详尽的古典和现代机构的例子，证明这个方法和公式 的通用性、统一性，证明这个方法解决问题具有的强大能力，特别适合当今的多自由度、过约束、甚至某些多 环耦合机构，最终证明他们解决了自由度这个古老问题。 关键词：机构；自由度；过约束；普适性；并联机构 中图分类号： 文献标识码： ： 1 机构自由度分析的困惑 本的算术运算。它简单、易行，并早已编入中外许 许多多的教科书中，也已经为众多工程师所熟悉和 机构的创新是机械创新的重要部分，对任何新 运用。上面仅列举了两种形式的自由度公式，其实 机构最基本的认识就是要知道它的自由度（Degree 还有许多不同形式的自由度公式，它们实际上又都 of Freedom, DOF），也称为活动度 （Mobility）。 是等价的，因为它们之间可以经过数学推导而互相 [ ] 1 IFToMM 名词术语标准中 ，自由度被定义为“确 转化。 定机构或运动链位型所需的独立参数的数目”，即 然而，在机构学的长期发展历程中，发现了不 为了确定机构或运动链在一定的位型下所有构件 少的机构不符合上述公式，用它们算不出正确结 的位置所需要的独立参数的数目。 果。这种情况长期来倒也还能容忍，因为该公式对 [2-3] Grübler-Kutzbach 公式 （简写为G-K 公式） 于过去的绝大多数机构还是适用的，特别是适用于 是已有百余年历史的传统的自由度公式，它有几种 众多的平面机构，但也有不少人在不懈地寻找通用 形式，最常用的是： 的自由度公式。 对平面机构 但二次大战后的半个多世纪以来，发生了机构 从平面向空间发展、从单自由度向多自由度发展、 ( ) =3 1 2 或 =3 1