第6章系统校准.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法; 6.1 常用的几种校正方法： 1. 从校正装置在系统中的连接方式来看，可分为： 串联校正 反馈校正 前馈校正：输入控制方式 前馈校正：干扰控制方式 ; 校正类型比较： 串联校正: 分析简单，应用范围广，易于理解、接受。 反馈校正: 常用于系统中高功率点传向低功率点的场合，一 般无附加放大器，所以所要元件比串联校正少。另一 个突出优点是：只要合理地选取校正装置参数，可消 除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响。 在 特殊的系统中，常常同时采用串联 、反馈和前 馈校正。; 2．从校正装置自身有无放大能力来看，可分为： 无源校正装置: 自身无放大能力，通常由RC网络组成，在信号传递中，会产生幅值衰减,且输入阻抗低，输出阻抗高，常需要引入附加的放大器，补偿幅值衰减和进行阻抗匹配。 无源串联校正装置通常被安置在前向通道中能量较低的部位上 。 有源校正装置： 常由运算放大器和RC网络共同组成，该装置自身具有能量放大与补偿能力，且易于进行阻抗匹配，所以使用范围与无源校正装置相比要广泛得多。 ; 稳 定 性－－是系统工作的前提， 稳态特性－－反映了系统稳定后的精度， 动态特性－－反映了系统响应的快速性。 人们追求的是稳定性强，稳态精度高，动态响应快。 不同域中的性能指标的形式又各不相同： 1．时域指标：超调量σ、调节时间t s、以及 峰值时间tp、上升时间tr等。 2．频域指标： ①?开环：截止频率ωc、相位裕量r和幅值裕量 h等。 ②闭环：谐振峰值Mr、谐振频率ωr及带宽ωb等。;梁抖氏音滑履希萨易区邢榔仆韵坏渔稼柑贩壁消演寥扑抬吗获蛮诣什敲千第6章系统校准第6章系统校准; 一、时域与频域之间动态性能指标的关系 1、时域与开环频域之间动态性能指标的关系 研究表明，对于二阶系统来说，不同域中的指标转换有严格的数学关系。而对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 主要讨论 、 与ωc、 之间的关系 1) 二阶系统 ;（a） 与 之间的关系 ; ;（b） 与 、 之间的关系 可见，ζ确定以后，截止频率ωc大的系统，过渡过程时间 ts 短，而且正好是反比关系。 我们还可以从 的角度进行分析： ; 2)、高阶系统 经验公式： 系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中 频段。 ; 用开环频率特性进行系统设计，应注意以下几点： （1）稳态特性 要求具有一阶或二阶无静差特性，开环幅频低频斜率 应有-20或-40。为保证精度，低频段应有较高增益。 （2）动态特性 为了有一定稳定裕度，动态过程有较好的平稳性，一 般要求开环幅频特性斜率以-20穿过零分贝线，且有一定 的宽度。为了提高系统的快速性，应有尽可能大的ωc。 （3）抗干扰性 为了提高抗高频干扰的能力，开环幅频特性高频段应 有较大的斜率。高频段特性是由小时间常数的环节决定 的，由于其转折频率远离ωc，所以对的系统动态响应影 响不大。但从系统的抗干扰能力来看，则需引起重视。; 2、时域动态指标与闭环频域指标的关系 主要研究?p、ts与Mr、?r、?b之间的关系 （1） 二阶系统 1）?p与Mr的关系 可看出，对于相同的? 来说，Mr越小，?p也越小； 如果Mr较高，系统的超调量?p也加大，且收敛慢， 平稳性及快速性都差。 ; 2） 与?b的关系 不难发现问题，?b与Mr均与? 有关。对于给定 的?（或谐振峰值Mr），ts与?b成反比。 ?b大，则说 明系统自身的系统的快速性好， 也小。; （2）高阶系统 工程上常用经验公式