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第 32卷 第 1期 武汉理工大学学报(鸯 差) Vo1.32 No.2
2008年2月 Journal of Wuhan University of Technology Feb.2008
(Transportation Science&Engineering)
移动机器人在曲面上的建模与分析*
肖 刚 刘三阳
(西安电子科技大学理学院 西安 710071)
摘要:对移动在曲面上的机器人的动态模型进行了研究.在曲面上建立了移动机器人动态模型,通
过流形上的李群理论对模型进行分析,指出曲面上移动机器人是可控的,并且在曲面上存在时间
最优轨道.利用庞特里亚金最大值原理,得到移动机器人模型的结构方程,并通过结构方程来分析
曲面上移动机器人的时间最优轨道.指出时间最优轨道的控制变量完全由结构方程和曲面的高斯
曲率决定,并且在高斯曲率小于零的曲面上,机器人的时间最优轨道由3种基本轨道的有限组合而
成,给出了这3种基本轨道以单位速度向前(后)移动时角速度变化的具体分布情况.
关键词:机器人;庞特里亚金最大值原理;高斯曲率
中图法分类号:TP242
在移动机器人相关技术的研究中,路径规划
技术是一个重要研究领域口].对平面上非完整移
动机器人最优时间轨道问题的研究有了成熟的结
果[2].但对运动在曲面上的移动机器人进行控制
的研究却有限,目前,机器人在曲面上移动的研究
成为众多学者关注的一个课题_3。].
本文以运动在曲面上的移动机器人动力学模
型为对象,讨论曲面上移动机器人时间最优时间 图1 机器人在曲面上的移动
轨道的性质. 曲面上,如果曲面的梯度处于合理的范围,以及车
轮和曲面接触点的摩擦力足够大,那么“纯滚无
1 运动在曲面上移动机器人的建模 滑”的假设总是合理的.设有2个控制,一个控制
着机器人的运动速度,另一个控制机器人运动的
方向,并设 U ,U 分别表示这 2个控制且满足
所述的曲面为R。中的正则曲面.常见的正则
(“ ,U。)∈[一l,1]×[一l,1].机器人在没有方向
曲面有球面、椭球面及可微函数 : —R,( (二=
控制的条件下,沿着测地线移动.当曲面r(u,口)是
R )的图的一部分.给定曲面上的半测地坐标网,
半测地坐标网,曲面上测地线方程是含有3个变
则曲面的第一基本形式为ds 一du +Gdy .式
量U, ,0和弧长参数S的一阶微分方程
中:G(u, )满足条件G(O,_y):1G(o,_y)一O,并
d“ 。 d口 sin 0 dO ( ) , 0
且高斯曲率为 一去V U… 一 、,U . 一 ∞ 一 — ’ 一 一 — “
(1)
本文主要讨论机器人移动的速度和方向对路
径的影响.机器人在曲面上移动时(见图1),假设 式中: 为曲线的切方向与r 的夹角,若给出初始
车轮和曲面的接触满足“纯滚动
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