基于高斯基的广义cmac在机器人轨迹跟踪控制中的应用.pdfVIP

第 7卷第 3期 南京师范大学学报(工程技术版) Vo.l 7 No. 3 2007年 9月 JOURNAL OF NAN JING NORMAL UN IVERSITY ( ENG INEERING AND TECHNOLOGY EDIT ION ) S p, 2007 基于高斯基的广义 CMAC在机器人 轨迹跟踪控制中的应用 顾 洲, 朱建忠 ( 1. 南京师范大学动力工程学院, 江苏 南京 210042; 2. 上海大屯能源股份有限公司发电厂, 江苏 徐州 221618) [] 介绍 基于高斯基的广义小脑模型关节控制器( CMAC) 的快速算法, 实现 CMAC 学习速率的自适应模糊调整, 使 其能根据控制系统的动态特性优化 CMAC 的学习控制, 以适应控制系统工况的变化和不确定因素的干扰, 并把它与自适应 神经元 PID控制器相结合实现前馈反馈复合控制, 避免 控制器的输出产生振荡或进入饱和状态, 增强 系统的鲁棒性. 仿 真结果表明: 这种控制方案能够准确的实现系统的高精度实时位置跟踪和力的控制. [] 高斯基函数, 广义小脑模型, 机器人 [] TP24 [ ] A [] 2007) 0300 1704 G eneral CMAC M odel for Gaussian Function s Con troller and its App lication on Robotic Track ing Con trol G u Zhou, Z hu J ianzong ( 1. School of Pow r Engin ring, Nanjing Norma lU n iv rsity, N anjing 210042, Ch ina; 2. Datun Coal and E l ctricity Com pany, Xu zhou 221618, Ch ina) A bstract: Fastalgorithm of g n ral c r b llar mod l articulation controll r( CMA C) bas d on Gauss ian functions is introduc d, and th l arningrat of CMA C is adjust d using fuzzy algorithm so that it can b adapt d to th chang of th dynam ic f atur of th control syst m. It is also app li d on robotic tog th rw ith adaptiv PID, so th con trol strat gy can avoid controll r s output producing surg or n t ring saturation cond ition and it nhanc s th robust of th syst m. S mi u lation r sults show: th pr s nt d m thod can mi prov th syst m s robust and r al tmi p rform anc . K ey w ord s: Gauss basis function, g n ral c r b llar mod l articu lation controll r( CMAC )