第1章 控制和仿真基础知识1.pptVIP

控制系统数字仿真技术 教材 ;《控制系统数字仿真》 课程简介; 的学生提供帮助，使他们能够系统地学习计算机控制与仿真的基本知识、基本理论及其应用技术，理解控制原理和系统的分析方法，掌握计算机仿真的原理及仿真算法，熟练运用MATLAB和SIMULINK相关软件平台对控制系统进行仿真编程及调试、运行，培养扎实的操作技能，为今后在相关领域的应用打下良好的基础。;2. 课程教学安排 总学时：32学时；其中实验：10～16学时 考试形式：笔试+实践操作 3. 教材特点 以应用技术为主线，按控制与仿真的应用实例进行分析，强化实践能力的锻炼，既掌握计算机控制与仿真应用的基本原理，又对新兴技术有所跟踪。 ; ; 3. 教材的主要模块 自动控制与系统仿真的相关概念和基础知识； 控制系统的微分方程、传递函数、动态结构图、状态空间描述等数学模型； 控制原理和系统性能的时域分析及频域分析法； 计算机控制技术的应用，以常见程序设计、数字PID调节、直接数字控制等内容为主；;数值积分法和离散相似法的仿真原理及应用； MATLAB的基本知识及其应用； SIMULINK 交互式仿真和基本操作； 控制系统仿真的应用实例分析。; 本章主要教学内容 自动控制的基本概念及其应用 开、闭环控制系统的构成和特点 控制系统的分类和总体性能要求 计算机仿真的概念及其特点 系统仿真的分类及仿真过程 计算机仿真技术的应用;本章教学目的及要求 理解自动控制的基本概念 掌握自动控制系统的组成及分类 掌握计算机仿真的基本概念 熟悉计算机仿真的特点及其应用;; 经典控制理论特点： （1）本质上是一种频域法，以控制系统的输入/输出特性作为研究的依据，侧重于系统的输出响应性能。 （2）在特定信号作用下对控制系统进行分析并研究系统输出的响应。 （3）系统控制器由能实现典型控制规律的调节器构成，通过校正使控制系统达到预期的响应性能。 （4）经典控制理论的基本内容包括时域法、频域法、根轨迹法、描述函数法、相平面法、代数与几何判据以及校正网络的设计等，研究的主要问题是控制系统的稳定性、动态性能和稳态精度，以及改善系统性能的方法。 ; 2. 现代控制理论 现代控制理论以线性代数为数学工具，用状态空间法来描述系统的内部性能，用零极点配置、最优控制、状态方程等理论来研究和设计控制系统。主要处理多输入/多输出（MIMO）系统的稳定性、能控性、能观测性等问题。 ; 现代控制理论特点： （1）本质上是一种时域方法，建立在状态变量的基础上以多变量、线性及非线性系统为研究对象。 （2）以状态空间法对系统进行数学描述，并在此基础上进行各种定性和定量的分析以及期望特性的控制规律设计。 （3）以现代数学方法为主要分析手段。 （4）以计算机为主要计算及分析工具。 （5）能够处理复杂非线性、多输入/多输出、参数时变等复杂控制对象。;; 2. 系统的三要素 如果从系统本身的组成、特点和规律等方面进行评价，一个系统应具备以下三大要素： （1）实体 系统是由一些相互联系的实际物体组合而成的，这些物体称为实体。 如图1-1所示的温度控制系统，由比较器、调节器、加热炉、温度传感器等装置组合而成，这些装置就是实体。 ;图1-1 温度控制系统; （2）属性 组成系统的每个实体都具备一定的特征，这些特征称为系统的属性。图1-1温度控制系统中，温度、偏差值、干扰量、燃料量等就是实体的属性。 （3）活动 在内外部因素的作用下系统会按照一定的规律发生变化，该过程称之为活动。温度控制系统中，以调节电压或燃料的输入量作为主要的活动。; 3. 系统的特性 （1）整体性：系统作为一个整体存在，各组成部分不可分割。 （2）结构性：各类系统均按照一定的内部特性或外部结构组合而成。 （3）相关性：系统内部各物体之间以一定的规律进行相互联系和作用。 （4）历时性：在控制过程中会随着时间的推移，使系统的状态和效果发生变化。 （5）有序性：各实体在变化过程中按照一定的操作顺序进行动作。;1.1.3 自动控制的任务 1. 基本概念 （1）控制：对被控对象进行主动干预、管理和操纵的过程。 （2）自动控制：采用控制装置有目的地对机器设备或生产过程进行控制并达到预期状态或性能的过程。 （3）自动控制系统：能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的有机整体。 ; 2．自动控制的任务 自动控制的任务就是利用控制装置自动地操纵控制对象，使被控量等于系统所应保持的给定值。 如果系统的输入量以时间函数来表示，输出量以时间函数来表示，则自动控制的任务可