集美大学航海技术船舶避碰与值班教案8.ppt

船舶值班操纵与避碰 任课教师：史国友 (2003.3~2003.6) 绪 论 何为船舶操纵？ 何为船舶操纵系统？船舶操纵系统的组成部分？ 何为船舶操纵性？ 一、船舶操纵 操纵： 为了保障达到确定的目的而控制某种过程的组织方法。 船舶操纵：在人、船、环境系统中，操船者利用船舶本身或其他手段如车、舵、锚、缆、拖轮等，以保持或改变船舶运动状态为目的而进行的必要观察、判断、指挥、实施等。 船舶操纵的一般任务：需要将船舶沿给定的航迹从水面上的一点开往另一点。 操纵任务分解：一般都将总任务分解成若干子任务，为了完成某一子任务，有目的地操纵船舶。 一般来看，操纵船舶的目的总是为了保持或改变某一决定船舶的运动量。 作为操纵目的而必须保持或改变的的那个量称为被控坐标。 操纵目的 第一，船舶必须在横向上移动直线A-A’到B-B’之间的距离； 第二，要求最终保持船舶纵中剖面的初始方向； 第三，船舶要停在B点 这三个目的的被控坐标：横向位移y1，航向角?和纵向位移x1 船舶操纵的被控坐标 船舶运动的船首方向 船舶运动的转首角速度 船舶运动的纵向距离 船舶运动的纵向速度 船舶运动的横向距离 船舶运动的横向速度 二、船舶操纵系统 操纵对象（即要操纵的是什么） 操纵设备（即用什么来进行操纵） 操纵装置（即由什么来实现操纵） 操纵对象和操纵设备的性质与操纵装置的必要完善程度之间存在着联系。 几个例子： 例1：自行车被控系统，可见自行车为被控对象： 三轮自行车， 二轮自行车，一轮自行车 第一种自行车在纵向平面和横向平面里都是稳定的 第二种自行车在纵向平面里是稳定的 第三种自行车在纵向平面和横向平面里都是不稳定的 被控对象的性质不同 操纵装置或操纵的人是无法使其完善 例2：具有良好操纵性的船舶，航行在狭水道中，并且进入浓雾地带。船上没有雷达，当完全失去能见度时，船长作出决定：主机停车并抛锚。 操纵装置不完善所致，即船舶的方向量测设备失去了作用。 例3: 小舢舨船，小吨位船, 万吨级船， VLCC 响应时间，船舶运动的范围 为了能够完成操纵任务 了解船舶的操纵特性 ----了解操纵对象的性质 了解船舶操纵设备的性能和特性 ----了解操纵设备的性质 学习船舶在港内、狭水道中操纵的方式方法 了解船舶在不同外界环境中的操纵特性 外界环境: 风、流、浪 特殊环境下的操船 ----完善操纵装置 提高操纵人员的水平 三、船舶操纵性 船舶操纵性能（maneuverability）是指船舶对驾引人员实施操纵的响应能力总称 船舶操纵性能内容: 船舶的旋回性 船舶运动稳定性 船舶的机动性 船舶的惯性性能，包括改向性及保向性以及船舶的变速运动性能等。 第一章 船舶操纵性能 第一节 船舶旋回性能 在实际操船中，对舵的使用大致可分为小舵角的保向操纵、一般舵角的转向操纵及大舵角的旋回操纵三种。 匀速直航时，转舵使船舶作圆弧运动的性能,称为船舶回转性。 它是船舶操纵性当中极为重要的一种性能。因为回转性与船舶避让、靠离泊、灵活调头等操纵密切相关。 主要内容 船舶旋回运动过程分析 旋回圈（turning circle）的大小及其要素 描述船舶旋回运动状态的运动要素 影响旋回圈大小的因素 旋回圈要素在实际操船中的应用 一 、 船舶旋回运动过程分析 船舶以一定航速直进当中操某一舵角并保持之，船舶将进入旋回过程。根据船舶在旋回运动过程中所受外力特点之变化，以及运动状态之不同，可将船舶旋回过程划分为三个阶段，如图1－1所示。 1．第一阶段（转舵阶段） 转舵阶段: 指从转舵开始到舵转至规定角度为止，时间很短(约15s) 受力情况：随着舵的转动，由舵角引起横向力和力矩，使船产生横向加速度和回转角加速度。 运动特点 ：由于船体本身的惯性很大，由于转舵阶段的时间很短，还来不及产生明显的横向速度和回转角速度。 v’ ? 0,r’?0,v=r=0 船舶运动分析 ： 船舶重心G操舵相反一舷的小量横移 船舶横向向操舵一舷倾斜（内倾） 2．第二阶段 （过渡阶段） 过渡阶段：指从转舵结束起到船舶进入定常回转运动为止的动态过程 受力情况：操舵后，随着船舶横移速度增加，漂角增大，流体产生作用于船体的力和力矩，将使船舶的旋回运动进入加速旋回 运动特点 ：v<0,r>0,v’ ? 0, r’?0 船舶运动分析 ：船舶的运动速度矢量将逐渐偏离首尾面而向外转动，越来越明显的斜航运动将使船舶的旋回运动进入加速旋回阶段 船舶的横