闭环控制系统中PID控制器的实现 Realization of PID Controller in Closed Ring Control System.pdfVIP

触摸屏及PLc控制技术专题 闭环控制系统巾PID控制器日g实瑰 卢建洲 01 (中国铝业股份有限公司青海分公司，青海大通8l08) [摘要]介绍了PlD控制器的优点及数字闭环控制系统中PID控制器的实现。 关键词闭环控制系统PID控制器实现 0引言 制规律为基础，将其数字化，写成离散形式的PID 控制方程，再根据离散方程进行控制程序设计。 在工业生产中，常常需要用闭环控制方式来控 在连续系统中，典型的PID闭环控制系统如图 制温度、压力、流量等连续变化的模拟量。无论是 使用模拟控制器的模拟控制系统还是使用计算机 的输出量，PID控制器的输入输出关系为： (包括PLC)的数字控制系统，PID控制都得到了广泛 r 1 ．， 1 ] 的应用。 M(r)。KclP(f)+寺Joe(t)dt+亡血(t)／dtI+Mo (1) PID控制器之所以得到广泛应用是因为它具有 如下优点：(1)不需要精确的控制系统数学模型；(2) 式中：M(f)为控制器的输出，M。为输出的初始值； 有较强的灵活性和适应性；(3)PID控制器的结构典 型，程序设计简单，工程上易于实现，参数调整方 分时间常数；T。为微分时间常数。 便。 1 PLC实现PID控制的方式 图1 连续闭环控制系统方框图 在数字控制系统中，用PLC对模拟量进行PID 控制时，通常可以采用以下几种方法： 假设采样周期为丁。，系统开始运行的时刻为t=0， 用矩形积分来近似精确积分，用差分近似精确微分， (1)使用PID过程控制模块。这种模块的PID控 制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用 将式(1)离散化，第咒次采样时控制器的输出为： 户在使用时只需设置一些参数，使用起来非常方便， 一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是 M。=Kce。+Kl∑巳+如(P。一en-i)十眠 j=l 这种模块的价格较高，一般在大型控制系统中使用。 基于PLC的闭环控制系统如图2，图中虚线部 (2)使用PID功能指令。现在很多PLC都有供 分在PLC内。图中的sp。、pv。、e。、M。分别为模拟 PID控制用的功能指令，如S7-200的PID指令。它 们实际上是用于PID控制的子程序，与模拟量I／O 模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制 模块的效果，但是价格便宜得多。 ^吖nI (3)用自编的程序实现PID闭环控制。有的PLC pv(t)l l≮等鼍黑≯Ⅲ L二==J 没有PID过程控制模块和PID控制用的功能指令，有 时虽然可以使用PID控制指令，但是希望采用某种 图2 PLC闭环控制系统