3章 执行元件的选择与设计.pptVIP

3.1 执行元件 执行元件——是将控制信号转换成机械运动和机械能量的转换元件。 3.1.1 执行元件的种类及特点 执行元件的特点 执行元件的特点以及优缺点 3.1.2机电一体化系统对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 （2）体积小，重量轻。 （3）安装方便、便于维修维护。 （4）易于实现自动化控制。 3.2 机电一体化系统常用的控制电动机 常用伺服控制电动机 ： DC/AC电动机、力矩电动机、步进（脉冲）电动机、变频调速电动机、开关电磁电动机以及其他电动机（直流或交流脉宽调速电动机、电磁伸缩元件）等。 常用伺服控制电动机的控制方式 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。 如图所示数控机床伺服系统。 3.2.1 机电一体化系统对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。 （1）性能密度大。即功率密度 Pw=P/G 或比功率密度 Pbw=(T2/J)/G 大。 （2）快速性好。加速度大、响应特性好。 （3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。 （4）能适应频繁启动，可靠性高、寿命长。 （5）易于与计算机对接，实现计算机控制。 3.2.2 伺服控制电动机基本特性 无论动力用伺服控制电动机，还是控制用伺服控制