NCosta7 Syroco2006 Final RobotCub（NCosta7 Syroco2006决赛RobotCub）.pdfVIP

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NCosta7 Syroco2006 Final RobotCub（NCosta7 Syroco2006决赛RobotCub）.pdf

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NCosta7 Syroco2006 Final RobotCub（NCosta7 Syroco2006决赛RobotCub）

CONTROL OF A BIOMIMETIC “SOFT-ACTUATED” LOWER BODY 10DOF EXOSKELETON Nelson R. S. Costa1, Darwin G. Caldwell Centre for Robotics and Automation School of Computing, Science and Engineering - University of Salford, M5 4WT, UK Phone: +441612954010 - FAX +441612955145 - E-mail: nelson2233@ Abstract: Currently many patients with brain/spinal cord/sport injuries or stroke, are confined to wheelchairs which results in many secondary conditions. Locomotor training attempts to encourage the patient to undertake walking exercises but the physical effort is such that there is poor compliance, as it requires a highly intensive and task-specific therapy approach. Powered Locomotor trainers aim to promote motor recovery, reducing this effort to a tolerable level encouraging higher levels of exercise, improved secondary health care and to obtain a better understanding of human motor walking gait. This paper will address the development and control of a lower limb exoskeleton for active assistive walking. Copyright © 2006 IFAC Keywords: Exoskeleton, walking, control, rehabilitation, pneumatic muscle actu