四章 基本控制策略1.ppt

第四章 计算机控制系统的 基本控制策略 4.1 计算机控制系统数学基础 4.2 离散系统的模拟化设计方法 4.3 数字PID控制算法 4.4 直接数字设计算法 4.5 复杂计算机控制系统设计 4.1 计算机控制系统数学基础4.1.1 信号与系统 如图1所示，在连续控制系统中，控制器的输入、输出皆为连续的信号量。 图4-1 连续控制系统框图 如图2所示，计算机直接控制系统（DDC），用数字控制器代替模拟控制器，对对象直接进控制。可以控制多个回路，可以实现串级、前馈、纯滞后补偿、多变量解耦控制等。 图4-2 计算机控制系统 4.1.1 计算机控制系统的信号是混合类型的。 包括： (1)连续信号：时间、幅值上都是连续的。 (2)离散信号：时间上离散，但幅值上是用模拟信号来实 现的。 (3)数字信号：时间上、幅值上都是离散的（量化）， (4)量化模拟信号：时间连续、幅值上连续量化。 图4-3 计算机控制系统信号类型 4.1.2 计算机控制系统理论 计算机控制系统理论包括： 离散系统理论——对象的离散化方法、原则,包括： a.差分方程和Z变换理论，利用脉冲传递函数来分析离散系统。 b.常规控制设计方法，包括离散域模拟化设计方法和直接离散化设计方法； c.按极点配置设计法 d.最优设计方法 e.智能控制及其它先进控制方法 采样系统理论——包括： a.离散系统理论 b.采样理论（采样定理）,采样信号的恢复等; 4.1.2 c.连续模型以及性能指标的离散化; d.性能指标函数的计算 e.采样控制系统的仿真 f.采样周期的选择 数字系统理论——包括上述离散系统和采样系统理论外，还包括数字量化效应等，如量化误差、非线性特性的影响、数字控制器的实现等问题。 * 计算机控制系统中，对象是连续的，控制器是离散的， 如何将连续环节离散化，或将离散环节与连续环节连接，是 要重点解决的问题。 4.1.2 香农（Shannon）定理：如果连续信号f(t)由不同频率的谐波组成，各次谐波中最高频率为ωc，则当它被采样为脉冲系列f*(t)时，只要选择采样频率ωs≥ 2ωc ，就可以从f*(t)完全复现f(t)。 依据香农定理， 当计算机控制系统的采样频率ωs与系统瞬态响应主要振荡频率ωc 相比足够高（ ωs≥ 20ωc ），且每次采样时间Δt远小于采样周期Ts时，可以应用连续域的离散等效设计方法进行系统分析和整定 4.1.2 在计算机控制系统，如果采样周期小，计算机转换以及 运算字长较长时，可以采用连续系统的分析设计方法，即在 连续域内设计出模拟控制器，然后将其离散化，由计算机来 实现 ------ 离散域模拟设计方法 离散信号和连续信号、数字信号和量化模拟信号共同存 在于计算机控制系统中，决定了该系统的数学模型、分析方 法和设计方法，不同于常规连续控制系统。在具体实现时,采用模拟设计方法的较多，利用其丰富的实际经验，解决问题。 4.1.2 在计算机控制系统，如果采样周期较大，由量化效应不可忽视时，采用采样控制理论设计控制器（按某些约束条件直接设计控制器） -------- 直接数字设计方法 直接数字设计方法：将受控对象的模型离散化，根据离散对象模型直接设计数字控制器。可采用解析法、Z根轨迹、W频域法等，设计出满足一定要求的数字控制器。 4.2 离散系统的模拟化设计方法 数字控制器的模拟化设计方法：根据连续系统设计出模 拟控制器，然后通过离散化方法，将其转换成脉冲传递函数 或差分方程表示的数字控制器。 设计数字控制器的重要步骤，是将连续系统离散化。即 将连续时间传递函数F(S) -离散传递函数F(Z)。 对模型离散化时，要考虑离散等效性问题： （1） 脉冲响应特性 （2） 阶跃响应特性，如超调量、振荡次数、上升时间、 过渡时间等。 （3） 频率特性，如通频带、增益裕量、相位裕量、以及 闭环频率响应峰值等。 （4） 稳态增益 （5） 零极点分布 4.2.1 连续系统的离散化方法 典型的离散化方法有如下几种： 一、差分变换法 1．差分变换公式 特点：用一阶差分代替微分, 设连续系统传递函数： D(