巡检机器人自主充电对接控制方法-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４８卷　 第７期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４８ Ｎｏ７ 　 　 ２０ １６年７月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｌ． ２０１６ 　 　 　 　 　 　 ｄｏｉ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１６．０７．０２０ 巡检机器人自主充电对接控制方法 吴功平，杨智勇，王　 伟，郭　 磊，胡　 健，周　 鹏 （武汉大学 动力与机械学院，武汉４３００７２） 摘　 要：为保证轮臂复合式巡检机器人与太阳能充电基站充电座能准确和可靠自主充电对接，提出一种基于位置关系粗定 位、视觉伺服精定位、以及压力传感器接合反馈的自主充电对接控制方法． 通过感知机器人所处地线坡度信息，将安装在机器 人压紧机构的充电插头运动至安装在悬垂Ｃ型挂板底端中心部位的充电座附近；根据图像空间充电座中心棱边与成像区域 中心线距离来表征图像特征的变化，设计充电精定位伺服控制律，采用变论域模糊控制方法进行精确定位控制；依据贴合在 正负电极片下压力应变片传感器信号变化反馈对接状态． 模拟线路和实际线路的试验运行结果表明，该方法具有准确、可靠、 效率高的特点，能够满足自主充电对接的任务要求． 关键词：视觉伺服；自主对接；巡检机器人；架空输电线路；模糊控制 － － － 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１６）０７ ０１２３ ０７ Ｏｎ ａｕｔｏ⁃ｄｏｃｋｉｎｇ ｃｈａｒｇｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ＷＵ Ｇｏｎｇｐｉｎｇ，ＹＡＮＧＺｈｉｙｏｎｇ，ＷＡＮＧ Ｗｅｉ，ＧＵＯ Ｌｅｉ，ＨＵＪｉａｎ，ＺＨＯＵ Ｐｅｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｐｏｗｅｒ ａｎｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｗｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｇｕａｒａｎｔｅｅ ｔｈｅ ｗｈｅｅｌ⁃ａｒｍ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ａｕｔｏ⁃ｄｏｃｋｓ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒｅｃｈａｒｇｅ ｓｔａｎｄ ｏｆ ｔｈｅ ｓｏｌａｒ ｃｈａｒｇｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ ｃｏｒｒｅｃｔｌｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｙ，ａｎ ａｕｔｏ⁃ｒｅｃｈａｒｇｉｎｇ ｄｏｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｗａｙ ｉｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｒｅｌａｔｉｏｎ ｃｏａｒｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏ ｐｒｅｃｉｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｓｅｎｓｏｒ ｊｏｉｎｔ ｆｅｅｄｂａｃｋ． Ｂｙ ｐｅｒｃｅｉｖｉｎｇ ｔｈｅ ｓｌｏｐｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｐｌａｃｅ ｗｈｅｒｅ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｓｔａｎｄｓ，ｔｈｅ ｃｈａｒｇｉｎｇ ｐｌｕｇ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｅｓｓｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ｍｏｖｅｄ ｎｅａｒ ｔｈｅ ｒｅｃｈａｒｇｅ ｓｔａｎｄ ｉｎ ｔｈｅ ｃｅｎｔｒａｌ ｂｏｔｔｏｍ ｏｆ ｔｈｅ ｐｅｎｓｉｌｅ Ｃ ｔｙｐｅ ｐｌａｔｅ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｃｅｎｔｒａｌ ｓｅａｍｅｄ ｅｄｇｅ ｏｆ ｔｈｅ ｄｏｃｋｓｉｎｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｓｐａｃｅ ａｎｄｔｈｅ ｃｅｎｔｒａｌ ｌｉｎｅ ｉｎｔｈｅ ｉｍａｇｉｎｇ ａｒｅａ，ｔｈｅｖａｒｉｅｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｉｓ ｓｈｏｗｎ． Ｃｈａｒｇｉｎｇ ｐｒｅｃｉｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓ