多维度结构光线图案应用在三维介面扫描Multi-DimensionStructural.PPT

* * 多維度結構光線圖案應用在三維介面掃描Multi-Dimension Structural Light Patterns for 3D Surface Scanning 指導教授：鄭文凱 學生：葉宇欽 Outline Introduction 三維掃描系統模型之架構與原理 文獻中現有編碼法 針對現有編碼缺點提出改善 結論 Introduction 三維掃描系統使用在各個領域當中，像是模具業、製造業、醫學、 工程建設、遊戲等，皆可見其蹤跡 三維掃描分類：接觸式(contact)、 非接觸式(non-contact) 非接觸式：被動式、主動式 本論文使用種類：非接觸、主動式中的 time-multiplexing Time-multiplexing:由投影機在一段的連續時間裡投影幾張編碼圖案 至物體上進行拍攝 研究重點：使用現有Gray code的編碼特性，改良研發新的code 系統架構與實驗流程 電腦：控制整體流程 投影機：將編碼圖投射在被攝物的表面上 兩部CCD數位攝影機：記錄物體影像變化 (解析度：640x482) 影像擷取卡：用以將影像數位化 將拍回來的圖做解碼 計算物體上每個pixel的相對位置 建立三維空間座標 實驗數據分析 實際拍攝狀況 同軸幾何概圖 三維座標重建必須引用的幾何關係 X：物體上一點 (O,O’)：左右攝影機的光學中心 (x,x’)：X在影像平面的成像位置 (X,O,O’)連成同軸面(Epipolar plane) 同軸面與影像平面交線：同軸線(Epipolar line) 用同軸線找對應點 三角量測計算，建立三維座標 影像強度區間 灰階影像強度區間：0~255 (實驗取：30~225) 編碼：level數 (0、1、2….) 拍攝：內插到灰階影像強度區間 例如：編碼 4-level ( 0 、 1 、 2 、 3 ) 內插到灰階區間 (30、95、160、225) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 2 2 3 3 2 0 1 1 1 1 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 95 95 95 30 30 160 160 225 225 160 30 95 95 95 95 光圈亮度 第幾張 影像強度 1 0 2 17 3 34 4 51 5 68 6 85 7 102 8 119 9 136 10 153 11 170 12 187 13 204 14 221 15 238 16 255 實驗數據好壞評斷：RANSAC 拍攝白色平面 RANSAC 的計算流程如下： 在資料中任取三點，由三個點可以決定一個平面 計算有多少點認同此平面，也就設定一個threshold，小於此threshold的點算是認同此平面 重複上述步驟n次，並記錄這n次最多點所認同的平面 最後計算出所有點到此平面的標準差值 (standard deviation) 標準差值(RANSAC)越小，表示重建效果越好，這組編碼也就越好 Gray code 2-level、九維空間編碼 相鄰的codewords僅相差一個bit、一個level 解碼錯誤時，比較容易誤判到相鄰codewords上 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Gray code 9D 2levels 的部分編碼 Gray code 編碼完成圖 Gray code 拍攝用圖 列數 頻率 變化量 1 1 1 2 2 2 3 4 4 4 8 8 5 16 16 6 32 3