室内环境下移动机器人三维视觉SLAM-智能系统学报.PDF

第 １０卷第４期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１０ №．４ ２０１５年８月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ａｕｇ． ２０１５ ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１５０４００３ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ＴＰ１５４１．００１．ｈｔｍｌ 室内环境下移动机器人三维视觉ＳＬＡＭ １ １ ２ 张毅 ，陈起 ，罗元 （１．重庆邮电大学 自动化学院，重庆４０００６５；２．重庆邮电大学光电工程学院，重庆４０００６５） 摘　 要：在移动机器人三维视觉ＳＬＡＭ 中，针对点云配准过程存在的匹配误差较大、效率低下的问题，提出一种分层 式点云配准策略。 利用ＲＡＮＳＡＣ算法对可能存在的误匹配点进行剔除完成初始配准，对所得内点进行最小二乘算 ２ 法下机器人相邻位姿的估计，并采用改进的ＩＣＰ算法完成精确配准，最后采用 优化方法对移动机器人位姿进行 ｇ ０ 优化。 针对点云拼接结果中存在重复点过多以及空洞的问题，引入基于体积空间融合的匹配算法对空洞进行填补。 实验验证了本文所提方法能够准确重构出环境三维模型和精确估计出移动机器人的运动轨迹，并有效去除拼接结 果中的重复点，填补了空洞。 关键词：移动机器人；Ｋｉｎｅｃｔ相机；同时定位与地图构建；点云配准；轨迹跟踪；机器人导航；鲁棒性 中图分类号：ＴＰ２４ 　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１５）０４⁃０６１５⁃０５ 中文引用格式：张毅，陈起，罗元． 室内环境下移动机器人三维视觉ＳＬＡＭ［Ｊ］． 智能系统学报，２０１５，１０（４）：６１５⁃６１９． 英文引用格式：ＺＨＡＮＧ Ｙｉ，ＣＨＥＮ Ｑｉ，ＬＵＯ Ｙｕａｎ． Ｔｈｒｅｅ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｉｎｄｏｏｒ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１５，１０（４）：６１５⁃６１９． Ｔｈｒｅｅ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｉｎ ｉｎｄｏｏｒ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ １ １ ２ ＺＨＡＮＧ Ｙｉ ，ＣＨＥＮ Ｑｉ ，ＬＵＯ Ｙｕａｎ （１．Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｃｏｌｌｅｇｅ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｏｓｔｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００６５，Ｃｈｉｎａ；２．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｎｇ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｏｌｌｅｇｅ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｏｓｔｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００６５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ，ｉｔ ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｌａｒｇｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｅｒｒｏｒ ａｎｄ ｉｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ｉｎ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ３Ｄ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ，ａ ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏ