基于cortex-m4处理器的带振动监测的直流电机控制系统设计 design of cortex-m4 processor based dc motor control system with vibration monitoring.pdfVIP

电子技术设计与应用 Electronics Design Application 10.3969/j .issn.1000-0755.2013.11.017 基于Cortex-M4处理器的带振动监测的直 电机控制系统设计 王志彦 （同济大学软件学院，上海） 摘 要：文章叙述了一种基于Cortex-M4处理器的带振动监测的直流电机控制系统的软硬件设计。该系 统以Cortex-M4处理器内核的STM32F407为主控芯片，电机驱动电路采用高效的4N MOS驱动方案，转速反 馈采用光电编码器，附加陀螺仪传感器监测电机振动，软件上采用PID算法进行精确转速控制。系统控制精 确，误差为1r/min，且反应迅速，速度改变平滑，有振动保护功能，有较高的实用性。 关键词：Cortex-M4；STM32F407；振动监测；PID Design of Cortex-M4 Processor Based DC Motor Control System with Vibration Monitoring Wang Zhiyan （School of Software Engineering, Tongj i University, Shanghai） Abstract：In this paper, the software and hardware design of a DC motor control system with vibration monitoring based on the processor, Cortex-M4 is described. In this design, STM32F407 is the maj or control chip using 4N MOS to drive and applies PID into the motor vibration monitoring based on gyroscope sensors. The system has high accuracy, changes smoothly, owns protecting circuits and is accessible to the practicability. Key words: Cortex-M4; STM32F407; vibration monitoring; PID 0 引言 基于Cortex-M4处理器的带振动监控功能的直流 直流有刷电机自从问世以来一直受到业界的关 电机控制系统设计的主要功能是实现小型直流有刷 电机的速度控制与振动监控，因此在设计过程中， 注和重视，因为其效率高和启动力矩大，而且成本 低廉，故在现代生活中扮演了重要的角色。尤其是 主要围绕电机转速采集、与期望值比较、PID速度 近年来半导体技术和超导技术等相关技术的发展， 控制、H桥驱动、振动信号采集等方面来构建系统， 下面将分别介绍系统总体框图和系统需要达到的功 使得直流电机的发展和应用范围进一步扩大。外围 驱动和主控电路的稳定化和精简化，加速了直流电 能指标。 机的大范围应用在很多高精度应用场合。而直流有 1.1 主要功能 本系统需要完成的功能主要有： 刷电机的驱动和驱动方案则是一个限制其发展的瓶 （1）直流电机稳速控制，带载或者载都要控 颈，普通的电子调速器调节精度高，但是它只是一 制转速到设定值； 个开环的驱动器。 电动机控制技术的发展得力于微电子技术、电力 （2）电机当前状态显示，如