基于改进ekf的室内机器人充电站自主定位方法研究 research on localization of the power station during indoor robots auto charging process based on an improved ekf algorithm.pdfVIP

l囫圜嘲 基于改进EKF的室内机器人 充电站自主定位方法研究木 LocalizationofthePowerStation IndoorRobot’S Researchon DuHng Auto ProcessBasedonan EKF Charging ImprovedAlgorithm 李瑞峰 张文杰 赵立军 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080) 摘要：针对智能机器人自主寻找充电站充电时对充电站位置的定位和自定位问题，采用红外定位模块与 里程计定位信息进行数据融合，分析并建立了两轮驱动室内移动机器人的运动模型与观测模型，利用有限差分线 性化方法和小循环迭代结构改进了扩展卡尔曼滤波方法，一方面提高了机器人对目标充电站定位和自身定位