幅相频率特性图—奈奎斯特Nyquist图.DOC

第五章 频率特性 1．本章的教学要求 1) 掌握频率特性的基本概念、性质及求取方法； 掌握典型环节及系统的频率特性图—奈奎斯特(Nyquist)图的绘制方法； 掌握典型环节及系统的对数频率特性图—波德图(Bode)图的绘制方法； 使学生掌握频率特性的实验测定法。 5）使学生掌握奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据应用； 6）掌握对数频率稳定性判据（Bode判据）应用； 7）掌握相对稳定性的基本概念，相位裕量Υ、幅值裕量Kg定义、计算、在Nyquist图与Bode图上的表示。 2．本章讲授的重点 本章讲授的重点是掌握频率特性的基本概念、求取方法；奈奎斯特(Nyquist)图的绘制方法；波德图(Bode)图的绘制方法;利用频率特性分析控制系统。 3．本章的教学安排 本课程预计讲授14个学时 第一讲 5.1 频率特性 1．主要内容： 1） 频率响应和频率特性 2） 频率特性的求取方法 3） 频率特性的表示方法 2．讲授方法及讲授重点： 本讲首先给出频率响应定义，用图说明线性系统稳态响应曲线的特点，由此引出幅频特性、相频特性的概念，然后给出频率特性的定义及数学表达式，利用图及公式说明幅频特性、相频特性、实频特性、虚频特性的关系。 在介绍频率特性的求取方法时，首先说明频率特性一般有三种求法：利用定义求取、根据系统的传递函数来求取、通过实验测得。在此主要说明和推导根据系统的传递函数来求取的方法, 第三种方法后面介绍。 在介绍频率特性的表示方法时，首先说明频率特性的表示方法主要有如下几种：幅频特性和相频特性图、幅相频率特性图、对数频率特性图、对数幅相频率特性图、实频特性图和虚频特性图，分别简单介绍各自特点，然后强调本章重点介绍幅相频率特性(Nyquist)图和对数频率特性(Bode)图。 3．教学手段： Powerpoint课件与黑板讲授相结合。 4．注意事项： 在讲授本讲时，频率特性概念比较抽象，同学不好理解，但此概念在本门课中又非常重要，可以联系实际举几个简单例子说明此概念。 5．课时安排：2学时。 6．作业： 书后P173，习题5-2 第二讲 5.2 典型环节的频率特性 1．主要内容： 1）频率特性图—奈奎斯特(Nyquist)图 2）典型环节的奈奎斯特图 3）系统的开环频率特性的奈奎斯特图 （1）系统的开环频率特性的奈奎斯特图的绘制 （2）系统的开环奈奎斯特图的形状特点 2．讲授方法及讲授重点： 本讲首先通过绘图介绍Nyquist图的形成过程及绘制方法，然后强调奈奎斯特图能显示出G(jω)矢量端点轨迹上的频率分布，一个图上就表示了整个频率域的频率特性，同时给出了幅频、相频、实频、虚频特性信息，这对于了解系统的动态特性比较直观。 在讲解典型环节的奈奎斯特图时，将比例环节、积分环节、理想微分环节、惯性环节、振荡环节、一阶微分环节、二阶微分环节分别作介绍，其中重点介绍惯性环节、振荡环节的曲线特征与参数的关系。 在讲解系统的开环频率特性的奈奎斯特图时，重点介绍开环奈奎斯特图的形状特点，讲授概略绘制开环奈奎斯特图的要求和方法。 3．教学手段： Powerpoint课件与黑板讲授相结合。 4．注意事项： 在讲授本讲时，简单说明应用Matlab绘制控制系统图形的方法，主要是说明利用计算机可以绘制很复杂的奈奎斯特图形，但是手工绘制，仅仅可以获得简单、粗略的图形。 5．课时安排：2学时。 6．作业： 书后P73,习题5-1(奈奎斯特图) 第三讲 5.3 系统的开环频率特性 1．主要内容： 1）对数频率特性图—波德(Bode)图 2）典型环节的波德图 3）系统的开环波德图 （1）系统的开环波德图的绘制 （2）系统的开环波德图的特点 4）最小和非最小相位系统 2．讲授方法及讲授重点： 本讲首先强调Bode图是系统频率特性的又一图解法，由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线共同构成，其坐标采用对数坐标系。 在讲解典型环节的波德图时，将比例环节、积分环节和理想微分环节、惯性环节和一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节分别进行对比，分组介绍，其中重点介绍积分环节、惯性环节和振荡环节的曲线特征。 在讲解系统的开环波德图时，重点介绍开环波德图的绘制方法、步骤，强调对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线的对应关系。 介绍最小和非最小相位系统的概念及两种系统的各自特点。 3．教学手段： Powerpoint课件与黑板讲授相结合。 4．注意事项： 在讲授本讲时，应注意引导学生在熟练掌握典型环节波德图的基础上，提高对系统特性进行分析的能力。简单说明应用Matlab绘制控制系统图形的方法。 5．课时安排：2学时。 6．作业： 书后P173, 习题5-3(波德图) 第四讲 5.4 乃奎斯特稳定判据 1．主要内容： 奈奎斯特（Nyqui