基于COMOS图像传感器的视觉导航小车设计论文.doc

基于COMOS图像传感器的视觉导航小车设计毕业论文 目录 第一章 绪 论 5 1.1 选题背景 6 1.2主要设计（研究）内容 6 1.3系统主要技术指标 7 1.4移动机器人视觉系统研究现状 7 1.5移动机器人视觉系统的技术要求 8 第二章 系统总体结构方案设计 10 2.1系统总体结构及其功能 10 2.2方案设计 10 2.2.1 处理器模块 10 2.2.2 路径识别模块 11 2.2.3电机控制的选择 12 2.2.4显示选择 13 2.2.5速度检测模块的选择 13 2.2.6运动控制策略 15 第三章 系统的硬件设计 16 3.1 单片机 16 3.1.1控制器介绍 16 3.1.2 外部电路设计 19 3.2 电源模块设计 20 3.3 图像处理模块 22 3.3.1摄像头结构和工作原理 22 3.3.2检测黑线原理 22 3.3.3检测黑线方法 23 3.3.4 CMOS摄像头的选取 24 3.3.5 OV7620的介绍 24 3.3.6 OV7620的输出特性 24 3.3.7 图像存储方式 25 3.3.8 图像采集系统 25 3.4电机驱动模块 26 3.4. 1 电机的选择 26 3.4.2 电机的特性 27 3.4.3 电机驱动模块的选择 27 3.4.4 MC33886原理 27 3.4.5 MC33886的使用说明 30 3.4.6驱动电路的设计 32 3.5速度检测模块 33 3.6 舵机控制模块 34 3.6.1 舵机的介绍 34 3.6.2 舵机工作原理： 35 3.6.3 舵机的基本资料 35 3.6.4舵机的控制方法 35 3.6.5 舵机的控制 36 第四章 智能小车的软件设计与实现 39 4.1 软件设计环境 39 4.2 软件整体设计方案 39 4.3 程序流程 40 4.4 初始化 41 4.5 程序代码 43 第五章 运动控制策略 45 5.1 PID控制器结构设计 45 5.2 PID运用 46 5.3速度PID控制算法 48 5.4 方向控制策略 49 5.5速度给定控制策略 50 第六章 总结 53 6.1主要工作情况及创新之处 53 6.2系统改进及发展前景 53 致 谢 54 附录A 55 附录B 中英文翻译 72 参考文献 83  第二章 系统总体结构方案设计 2.1系统总体结构及其功能 系统总体结构如图2-1所示。 图2-1 系统结构图 功能：通过CMOS图像传感器获得路面引导线图像信息，利用高速单片机进行图像降噪处理及路径识别。 设计的基本原理为：系统采用一块高性能单片机，完成从视频采集到视频处理，最终实现速度和转向控制的一套寻线行走功能。 2.2方案设计 方案选择在系统设计中占有很重要的比例，好的方案既能减轻设计的工作量，又能节省成本使系统安全可靠。 2.2.1 处理器模块 处理器可采用以下两种方案：处理器采用功能较低的MCS-51系列单片机；处理器采用集成度较高、功能较为强大的MC系列单片机。 方案一:采用MCS-51系列单片机作为处理器 该单片机的主要特点如下所述： 1）片内存储容量较小:原因是受集成度的限制ROM一般小于8KB,RAM一般小于256B,但可以在外部扩展通常ROM,RAM可分别扩展至64KB 2）可靠性高:因为芯片是按工业测控环境要求设计的,故抗干扰的能力优于PC机系统软件(如:程序指令,常数,表格)固化在ROM中,不易受病毒破坏许多信号的通道均在一个芯片内,故运作时系统稳定可靠 3）便于扩展:片内具有计算机正常运行所必需的部件,片外有很多供扩展用的(总线,并行和串行的输入/输出)管脚,很容易组成一定规模的计算机应用系统 4）控制功能强:具有丰富的控制指令:如:条件分支转移指令,I/O口的逻辑操作指令,位处理指令 5）实用性好:体积小,功耗低,价格便宜,易于产品化CCD 的基本单元是MOS (金属- 氧化物- 半导体) 结构。CCD 的基本功能是电荷的存储和电荷的转移。工作时,需要在金属栅极加一定的偏压,形成势阱以容纳电荷,电荷的多少基本与光强成线性关系。电荷读出时,在一定相位关系的移位脉冲作用下,从一个位置移动到下一个位置,直到移出CCD ,经过电荷- 电压变换,转换为模拟信号。 CMOS是一种高集成度大规模集成电路，仍使用光敏元件为感光器件，光敏元件在排列方式上与CCD电荷耦合器件相同，只是在光电转换后信息传送方式不。CMOS 芯片内部提供了一系列控制寄存器,通过总线编程来对自动增益、自动曝光、白色平衡、γ校正等功能进行控制,编程简单、控制灵活。直接输出的电视机制式图像信号可以很方便地和后续处理电路接口,供处理器AD模块对其进行采集和处理器处理。 2 .C