第二章控制系统的数学模型 第3讲.pptVIP

bvbvbvb 3.传递函数的零点和极点对输出的影响 4 典型元部件的传递函数 （1）电位器 （5）无源网络  RLC网络 负载效应 1、结构图与信号流图的定义 描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 3、系统结构图的组成和绘制 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 线性系统满足叠加原理，当控制输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如右图所示。则此电路的方块图如下图所示。 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。 简化的原则： 变换前后变量关系保持等效。 具体为： A、变换前后前向通路中传递函数的乘 积保持不变； B、变换前后回路中传递函数的乘积保 持不变。 总结 从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 6个基本术语 前向通路传递函数、反馈传递函数、开环传递函数、闭环传递函数、误差（对输入）传递函数、输出对扰动传递函数 ? （1）串联连接 5、结构图的等效变换和简化 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数 等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 ? 特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)， 输出C(s)为各环节的输出之和，即: （2）并联连接 结论：并联环节的等效传递函数等于 所有并联环节传递函数的代数和。 ? n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 （4）比较点和分支点（引出点）的移动 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 结构图等效变换就是通过移动引出点、求和点等，使结构图出现并联、串联和反馈等，以简化结构图。 ? ? ? ? ? ? ? ? 用方块图的等效法则，求图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例 反馈公式 串联和并联 [例] 利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。 [解]：不能把左图简单地看成两个RC电路的串联,有负载效应。根据电路定理，有以下式子： - - - 总的结构图如下： 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - - - - ① - - ② - - ③ - ④ [解]：结构图等效变换如下： [例]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① - + ② 如何解除回路之间的交叉呢？ 另外一种化简方法 分子：前向通道乘积 分母：1+负反馈回路乘积-正反馈回路乘积 分子：前向通道乘积 * * 上一讲回顾： 1. 传递函数的定义、意义及性质 定义：零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。三个要点： 线性定常系统 零初始条件 输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比 意义： 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程 直接可以用来研究系统结构或参数变化对系统性能的影响 可以对系统性能的要求转化为对传递函数的要求 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。