智能小车研究与设计论文.doc

智能小车研究与设计毕业论文 目录 1 引言 1 2 需求分析 2 2.1 项目来源及背景 2 2.2 项目目标 2 2.3 应用环境 2 2.3.1 系统硬件环境 2 2.3.2 系统软件环境 6 2.4 功能规格 7 3 系统设计 8 3.1 系统总体设计 8 3.1.1 总体设计 8 3.1.2 系统的功能模块 8 3.1.3 小车系统结构图 9 3.2 详细设计 10 3.2.1 详细设计的任务 10 3.2.2 具体设计 10 3.2.3 总体设计流程图 13 4 系统实现 14 4.1 核心部分实现方法 14 4.1.1 红外蔽障模块 14 4.1.2 5V4相步进电机的驱动模块[5] 14 4.1.3 速度控制模块 14 4.2 部分模块实现结果 14 4.2.1 红外避障模块的实现 14 4.2.2 电机驱动模块的实现 14 4.2.3 蜂鸣器模块的实现 14 4.2.4 加减车速控制模块 15 4.2.5 车速显示模块 15 5 小车系统测试 16 6 结束语 17 致 谢 18 参考文献 19 7 附件1：系统实现 20 7.1 核心部分实现方法 20 7.1.1 红外蔽障模块 20 7.1.2 5V4相步进电机的驱动模块[5] 23 7.1.3 速度控制模块 26 摘要 智能小车属机器人的一种，它可按照预先设定的模式在一个环境里自主运行，不需要人为管理，多应用于学术应用、科学探测、救灾抢险等用途。人们通过编译环境编程实现行进、绕障、停止、检测数据的存储、显示等功能，无需人工干预。智能小车设计具有实际意义，与实际相结合，现实意义很强。 本系统以Easyarm1138为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用光电发射接收器、步进电机、传感模块、车轮模块、车速控制模块、速度显示模块等组成不同的模块，实现小车在行驶中测试、躲避障碍物、自我调整方向、蜂鸣提醒、加减行驶速度、显示当前速度等问题。并将测量数据传送至Arm板进行处理，然后由Arm板根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制。这种方案能使得智能小车满足控制灵活、可靠，精度高，可满足系统的各项要求。 【关键词】Easyarm1138、步进电机、光电传感器、驱动模块、蜂鸣模块、车速控制模块、显示模块、躲避障碍物 Abstract The intelligent mobile car is a kind of the robot .It can work by itself as the way designed before without management by our human beings ,therefore ,it is usually used on the fields of academic ,scientific exploration ,relief rescue and so on .The marching ,avoiding obstacles ,stopping , monitoring data ,display become true by the programming. The intelligent mobile car is realistic and associated with actual. This system is used by Easyarm1138 as the core control circuit, and the way of design is modular, and there are so much modules such as photoelectric launch receiver, stepping motor, sensing module, wheel module，buzz remind，speed display module which realize the details about the car driving test, evades obstacles, self adjusting direction,remind by buzz，adding and subtracting speeds, display the speed and so on. The measured data are transfered to the arm board processing, then according to the various data from the arm control the intelligent car. This scheme can make the intelligent mobile car flex