欠驱动灵巧手机构设计.PDFVIP

２０１４Ｎｏ６　　　　　　　　　　　　　　　 　　　重 型 机 械 ·９· 欠驱动灵巧手机构设计 １ １ １，２ １ 唐新星 ，张　楠 ，张习烨 ，周鹏飞 （１长春工业大学 机电工程学院，吉林　长春　１３００１２； ２长城汽车股份有限公司技术研究院，河北　保定　０７１０００） 摘　要：设计了欠驱动灵巧手的机械结构。在分析人手的特点以及现有欠驱动灵巧手机构设计上 存在的缺点，设计了灵巧手机构原理模型，并在此基础上设计了３关节、４自由度的欠驱动机械手结 构，包含手指基座传动机构、掌骨关节指段、近掌骨关节指段、远掌骨关节指段，在３个电机驱动 下，各关节指段通过腱绳实现运动与力的传递；对机构的运动学进行了分析，并绘出了指间的运动空 间；利用ＡＤＡＭＳ对动力传动机构、关节转矩进行了仿真，仿真结果表明，手指基座的传动精度较高， 且关节在运动过程中力矩变化不大。 关键词：欠驱动灵巧手；机构设计；运动学方程；动力学仿真 中图分类号：ＴＰ２４　　文献标识码：Ａ　　文章编号：１００１－１９６Ｘ（２０１４）０６－０００９－０５ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎｏｆｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｄｅｘｔｅｒｏｕｓｈａｎｄ １ １ １，２ １ ＴＡＮＧＸｉｎｘｉｎｇ，ＺＨＡＮＧＮａｎ，ＺＨＡＮＧＸｉｙｅ ，ＺＨＯＵＰｅｎｇｆｅｉ （１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００１２，Ｃｈｉｎａ； ２ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＧｒｅａｔＷａｌｌＭｏｔｏｒＣｏｍｐａｎｙ，Ｂａｏｄｉｎｇ０７１０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｄｅｘｔｅｒｏｕｓｈａｎｄｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｈａｎｄａｎｄｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｏｆｅｘｉｓｔｉｎｇｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｄｅｘｔｅｒｏｕｓｈａｎｄ，ｍｏｄｅｌｏｆｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ｄｅｘｔｅｒｏｕｓｈａｎｄｓｔｒｕｃｔｕｒｅｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｗｉｔｈｔｈｒｅｅｊｏｉｎｔｓａｎｄｆｏｕｒｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ｗｈｉｃｈ ｉｎｃｌｕｄｅｓｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｆｉｎｇｅｒｐｅｄｅｓｔａｌ，ｄｉｇｉｔａｌｓｅｇｍｅｎｔｓｏｆｍｅｔａｃａｒｐａｌｊｏｉｎｔ，ｄｉｇｉｔａｌｓｅｇｍｅｎｔｓｏｆ ｐｒｏｘｉｍａｌｍｅｔａｃａｒｐａｌｊｏｉｎｔ，ｄｉｇｉｔａｌｓｅｇｍｅｎｔｓｏｆｄｉｓｔａｌｍｅｔａｃａｒｐａｌｊｏｉｎｔ，ｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｄｒｉｖｅｎｂｙｔｈｒｅｅｍｏｔｏｒｓ，ｅｖ ｅｒｙｄｉｇｉｔａｌｓｅｇｍｅｎｔｓｏｆｍｅｔａｃａｒｐａｌｊｏｉｎｔｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｏｆｍｏｔｉｏｎａｎｄｆｏｒｃｅｂｙｉｔｓｒｏｐｅｓ．Ｔｈｅｍｏｔｉｏｎ ｓｐａｃｅｏｆｆｉｎｇｅｒｓｉｓｄｒａｗｎａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ，ｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｔｈｅｊｏｉｎｔｔｏｒｑｕｅａｒｅ ｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇＡＤＡＭＳ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｓｈｉｇｈｅｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄｔｈｅｊｏｉｎｔｔｏｒｑｕｅｈａｒｄｌｙｃｈａｎｇｅｓｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｍｏｖｅｍｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｕｎｄｅｒａｃｔｕａ