第2章 系统的数学模型及传递函数.ppt

§2-1 系统的数学模型 3. 线性与非线性系统 4. 机械系统常见非线性特性 饱和：如运算放大器当输入大于一定值时，输出被限制在±15V，达到饱和。 传动间隙：齿轮及丝杠螺母副组成的机床进给传动系统，有传动间隙，在输入与输出间有滞环关系。P11图2-1 死区：有输入无输出，如负开口的液压伺服阀。P11图2-2 摩擦力：干摩擦力与速度方向相反，P12图2-3、图2-4 实际的系统通常是非线性的，线性只在一定的工作范围内成立。 判别系统的数学模型微分方程是否是非线性的，可视其中的函数及其各阶导数，如出现高于一次的项，或者导数项的系数是输出变量的函数，则此微分方程是非线性的。（P11） 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，可以近似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 本质非线性性质：在工作点附近存在不连续直线、跳跃、折线、非单值关系等等。 5. 非线性系统的线性化 上式即为非线性系统的线性化模型，称为增量方程。y0 = f (x0)称为系统的静态方程； 增量方程的数学含义就是将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。 对多变量系统，如：y =f(x1,x2)，同样可采用泰勒级数展开获得线性化的增量方程。 §2-2 系统的微分方程 4. 相似原理 §2-3 传递函数 5. 系统传递函数只表示系统输入量与输出量的数学关系(描述系统的外部特性)，而没有表示系统中间变量之间的关系(描述系统的内部特性)。在现代控制理论中，可采用状态空间描述法来对系统的动态特性进行描述。 2. 传递函数的零点、极点和放大系数 传递函数是一个复变函数，一般具有零点、极点。根据复变函数知识，凡能使复变函数为0的点均称为零点；凡能使复变函数为趋于∞的点均称为极点。 零、极点分布图: 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 §2-4 典型环节的传递函数 右图为一直流发电机原理图。激磁电压恒定，磁通不变。此时电枢电压与转速成正比(为转子转角)。如取转子转角θ作为输入，电枢电压U0为输出，就构成一个微分环节， ? 例2-8 ：下图是一个具有惯性的微分环节(P20，例2-8) ★ 预见输入作用 (P21图2-18与图2-19) 惯性环节与延迟环节的区别： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 延迟环节从输入开始后在0～τ时间内没有输出，但t =τ之后，输出完全等于输入。 课本P26 图2-32 课本P32图2-41 §2-6 传递函数方框图的等效简化 三、传递函数方框图简化例子 课本P31图2-40 §2-7 反馈控制系统的传递函数 这说明了系统传递函数的分母确实反映了系统本身的固有特性，这个特性与外界无关。 §2-8 物理系统传递函数的推导 物理系统可能由多种元件组成，如电的、机械的、液压的、气动的、热力的等等，根据与这些元件有关的物理原理，可以写出系统的微分方程，从而导出线性系统的传递函数。 要注意对实际系统作出合理的假设，以便使传递函数能简单明了地表示系统的动态特性而又不失其真实性．目前，利用解析方法推导系统的传递函数来表示系统的动态特性，其结果不一定是精确的，往往还得用试验的方法加以修正。对于许多实际的复杂系统，还无法用解析方法而只能用试验方法来获得系统的传递函数。 解析法：根据物理原理，选定系统的输入与输出，求出系统的微分方程，推导出系统的传递函数。 一、电枢控制式直流电动机 二、直流电动机随动(伺服)系统 三、切削加工过程 四、机械机构 总结：基本要求、重点和难点 一、 基本要求 (1)了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及专业知识，列写机械系统、电子网络的微分方程。 (2)掌握传递函数的概念、特点，会求传递函数的零点、极点及放大系数。 (3)能够用分析法求系统的传递函数。 (4)掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。 (5)了解传递函数方框图的组成及意义；能够根据系统微分方程，绘制系统传递函数方框图，并实现简化，从而求出系统传递函数。 (6)掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。 (7)了解相似原理的概念。 二、本章重点 (1)系统微分方程的列写。 (2)传递函数的概念、特点及求法；典型环节的传递函