可重构模块化机器人平台设计.pdfVIP

设计与研发 2015.3 可重构模块化机器人平台设计 王春燕,秦利明,李 军 （台州学院,318000) 摘要：随着近几年竞赛型机器人越来越受到人们的重视，对其结构的构成研究已经成为重点研究方向。因此，本文就对可重构 模块化机器人的结构进行了深入的研究，以便帮助人们能够更好地认识竞赛型机器人。 关键词 ：可重构机器人;结构;模块化 Design of reconfigurable modular robot platform Wang Chunyan,Qin Liming,Li Jun (Taizhou University,318000) Abstract ： In recent years the contest robot has been paid more and more attention to the study of the structure form,has become a key research direction.Therefore,this article has conducted the thorough research on the structure of reconfigurable modular robot,so that people can better understand the contest robot. Keywords ： Reconfigurable modular robot;structure 随着科学技术的不断进步与发展，各种机器人不断出现，机 基础。 器人竞赛在我国的发展越来越好，越来越多的机器人竞赛项目被 （2）各个模块之间的连接应该保持可靠、简单、便捷和方便拆 引进到我国，例如灭火机器人大赛、大学生机器人电视大赛以及 卸的特性 机器人足球大赛等等，让国人对机器人有了更加深刻的了解和认 可重构竞赛机器人有其最大的优势，那就是根据其工作环境 识，十分有利于我国机器人文化的传播，吸引更多的机器人爱好 或工作任务的转变能够任意的进行结构构型的改变，要实现这一 者投身到机器人的研究事业当中，为我国的机器人技术的发展奠 特性，就要求竞赛机器人的电气接口和机械接口要进行可靠的连 定了良好的基础。下面我们就可重构模块化机器人的结构进行详 接，保持其简单性和操作的便捷性。 细的探讨。 （3）要保持模块具有良好的驱动能力 在实际的设计工作之中要保持模块具有良好的驱动能力，保 1可重构机器人模块设计的相关原则 持其质量和惯性达到最低，以便于能够将其动作和运动的特性充 1.1 可重构模块化机器人的结构探析 分的发挥出来。为了能够将各个模块之间的机械运动的传递降到 竞赛机器人整体的灵活性较高，具有很多的串联结构和自由 最少，要求要为每个主动模块都配备其自身的驱动系统。 度，连接各个自由度的耦合具有较强的非线性特点，正是由于这 （4）保持动力学和运动学的独立性 个原因，在进行划分可重构机器人的模块时，要跟一般的机械产 为了能够实现重构机器人的模块化设计，将耦合性降到最 品相比有一定的不同之处，这里主要采用的是功能模块基础上的 少，要尽量保持模块在动力学和运动学方面的独立性，以便于能 划分方法，对这种可重构机器人的模块进行划分时要秉承以下的