图书上下架机器人的结构设计及其机器手的样机试验.pdfVIP

ELECTRONICS W0删Q·技术交漉 图书上下架机器人的结构设计及其机器手的样机试验 北京联合大学生物化学Z-程学院王宏杨志成任惠荣 【摘要】在分析了现有的图书馆机器人的基础上，提出了一种可重构变形的图书上下架机器人。将机器人分为机器手、升降机构和 行走机构三部分，并对各部分的功能、结构和尺寸进行了分析。依照设计方案制作了机器手样机，并对机器手样机进行了实验室拿 取图书的实验，实验效果达到预期目的。 【关键词】图书馆机器人；结构设计；重构变形；样机试验 目前全国图书馆、档案馆的规模在发生日新月异的变化。 和丝杠的直线运动轨迹而确定，因此选用执行机构为转动副和 图书的日常管理中，分类、运输和上下架等作业需要花费大量 移动副构成的复合运动副。转动副由三个直流电机实现，移动 的人力和物力，难免会出现图书分类错误和倒书错误。一些国 副由一个直流电机和一个丝杠实现p】。工作部分具体由四自由 家在图书馆机器人方面进行大量研究。在2002年美国犹他州 度机器臂、电源、控制器以及传感器云台组成。其中机器臂由 J．Willard Marriott图书馆成功地研制了一种大型自动图书存取中 基座、大臂、小臂、腕关节和手等部分组成，显然四自由度的 心(AutomatedRetrieval Center，简称ARC)。它采取立体化仓机械臂有很大的作业空间。在工作过程中，机器人先要进行目 库设置…。搬运机器人在德国洪堡大学图书馆和日本大阪市立 标图书所在位置获取，根据目标图书位姿信息自主调整机器手 大学图书馆中已经得到应用”】。美国约翰·霍普金斯大学的研究 的位姿，实现对目标物体的精确定位、抓取、夹持、搬运与码 人员提出了一种完整意义上的图书馆机器人p]。2010年底，在放。机器人的所有关节都由直流电机驱动，每个电机都带有减 北京、上海、广州、深圳、郑州、鄂尔多斯等人13密集地区， 速箱和码盘反馈，反应各个关节所对应的位置[6】。 相继推出了微小型自动化图书库[4】。 2．2机器手机构的设计 但是，现有的图书馆机器人普遍存在的问题是：机器手不 如图2所示，丝杠相当于机器臂。它由丝杠和导轨组成， 够专业，无法用一只手在密集的书本之间对书本自主进行上下 它们之间相对位置变化决定了机器臂的长度。机器手安装在丝 架操作；机器人相对矮小，无法码放书架高层的图书；常规四 杠平台上，机器手也是机器手指的运动平台。手指部分如图2所 轮行走机构在较窄的运动空间中改变位姿困难，机器人与书架 示。丝杠平台处固定两个手指电机，固定了电机就确定了手指 之间的相对位姿不易控制。 的安装位置，周定方式可以采用螺栓连接[6】。 1。图书上下架机器人的整体设计 一 ～ ofinventive 针对上述机器人出现的问题，根据TRIz(theory problemsolving)意译为发明问题的解决理论。提出一种可以重构 变形机械结构的机器人，图书上下架机器人结构简图如图1所示。 它的主体由图书上下架的机器手部分、升降部分和行走部分组成。 图2机器手结构简图及受力分析图 机器手主要包括：分书器、分书电机、夹书器、夹书电机 等部件。分书器与夹书器之间通过连杆耦合铰接，分书电机与