旋转倒立摆设计报告.docVIP

控制专题训练阶段性报告 旋转倒立摆设计 学生姓名： 2017年5月日 摘 要 32f103单片机作为中心控制系统，由精密电位器、电机驱动模块、电源电路组成。角度监测模块采用采用双向编码器，实时测量摆杆与垂直方向的夹角；电机驱动部分使用TB6612驱动芯片驱动直流电机较精确地控制摆杆的灵敏度；具有操作简单，控制界面直观、简洁，系统性能指标达到了设计要求，工作可靠，功耗低，具有良好的人机交互性能。 关键字：STM32f103RC 精密电位器 TB6612 目 录 一、系统方案 1 1、摆架框架的论证与选择 1 2、驱动电机的选择 1 2、角度传感器的1 二、系统理论分析与计算 1 1、电机型号选择 1 2、摆杆状态监测 1 3、算法控制 1 （1）比例控制规律 1 （2）比例积分控制规律 1 （3）比例微分控制规律 1 （4）比例积分微分控制规律 1 三、电路与程序设计 2 1、电路的设计 2 （1）系统总体框图 2 （2）PID算法子系统框图 2 （3）主控制器模块设计 2 （4）电源 3 2、程序的设计 3 （1）程序功能描述与设计思路 3 （2）程序流程图 3 四、测试方案与测试结果 3 1、测试方案与论证 3 2、测试条件与仪器 4 3、测试结果及分析 4 （1）测试结果(数据) 4 （2）测试分析与结论 4 五、参考文献 4 附录1：电路原理图 5