基于GPS的太阳能平移式喷灌机自主导航系统设计-IngentaConnect.PDFVIP

第 32 卷 第 16 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.16 2016 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2016 89 ·农业水土工程· 基于 GPS 的太阳能平移式喷灌机自主导航系统设计与试验 1 1,2※ 1,2 3 4 刘柯楠 ，吴普特 ，朱德兰 ，陈 军 ，郭 浩 （1. 西北农林科技大学水利与建筑工程学院，杨凌 712100 ；2. 西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院，杨凌 712100 ； 3. 西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100 ；4. 中国农业大学信息与电气工程学院，北京 100083 ） 摘 要：为实现节能、节水，提高灌溉和土地利用效率，在对太阳能技术、节水灌溉技术、全球定位系统 （global positioning system，GPS ）导航技术等进行研究的基础上，研制一种基于 GPS 导航的太阳能驱动平移式喷灌机，并在此基础上设计 开发导航控制系统。整个机组以太阳能光伏组件和蓄电池为电源，直流电动机作为动力，采用四轮差速转向。以喷灌机 横向偏差和航向偏差作为控制输入变量，直流电机脉冲调制（pulse width modulation ，PWM ）转速调节电压增量作为输 出变量，构建基于线性比例控制的导航控制器，实现了对喷灌机两侧车轮转速的调节控制。导航控制系统以32 位先进精 简指令集机器（advanced RISC machine，ARM ）微控制器STM32F103 芯片为核心，集成导航控制器、转速操纵控制器、 GPS、电子罗盘和转速传感器，采用控制器局域网（controller area network，CAN ）总线结构进行通讯，实现喷灌机的自 主导航控制。路径跟踪试验结果表明：喷灌机自动导航控制系统能基本满足喷灌作业要求，并能较好地实现路线跟踪， 在以 0.4、0.8 m/min 速度行驶 30 m 过程中直线跟踪最大横向偏差不超过 20 cm，系统可靠性较高。研究可为实现农业机 械与太阳能技术相结合提供参考，对类似自走式喷灌机的发展提供依据。 关键词：太阳能；GPS；喷灌系统；自主导航 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.16.013 中图分类号：S277.9+4 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2016)-16-0089-06 刘柯楠，吴普特，朱德兰，陈 军，郭 浩. 基于GPS 的太阳能平移式喷灌机自主导航系统设计与试验[J]. 农业工程学 报，2016，32(16)：89－94. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.16.013 Liu Kenan, Wu Pute, Zhu Delan, Chen Jun, Guo Hao. Design and experiment of autonomous navigation system for solar powered linear move sprinkler machine based on GPS[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(16): 89 －94. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.16.013