虚拟现实技术在上肢康复机器人系统中应用.docVIP

虚拟现实技术在上肢康复机器人系统中应用摘要：虚拟现实技术是为康复训练提供重复的练习和成绩的反馈以及维持动机的重要技术手段。在对虚拟现实技术及机器人康复系统进行概述的基础上介绍了上肢康复机器人系统的原理及虚拟现实技术在上肢康复中的应用现状，最后设计了一种上肢康复机器人虚拟现实训练场景。 关键词：虚拟现实技术 康复机器人 上肢康复 训练场景 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416(2012)06-0121-01 1、概述 虚拟现实技术(Virtual Reality，VR)[1]是计算机技术的支持下一种人工的仿真环境，是人类和计算机及非常复杂的数据相互交互的一种新技术，VR技术综合运用了计算机仿真和图形技术、显示技术和传感技术等不同学科相融合的技术。VR技术可以给用户带来听觉、味觉、视觉、嗅觉和触觉等不同的感知功能，人们可以在此虚拟的环境中来观察、触摸、聆听、漫游、闻赏、并和虚拟环境里的实体来进行交互，从而使用户能够体验沉浸在虚拟空间中的感受。 2、上肢康复机器人系统的原理 下面介绍几种典型的上肢康复机器人系统。 2.1 外骨骼康复机器人训练系统 此系统是由六个自由度组成的可穿戴式的外骨骼机器人系统[2]，当患者在穿上此机器人来做康复训练的时候，机械臂的各个关节实际运动情况是通过三维的游戏界面虚拟的上肢中相应的动作来反映。患者通过控制各个关节旋转和运动来控制虚拟的人手位置，从而完成在球筐里抓出小球放进目标筐中的目标。一定时间内患者抓出的小球个数越多，得到的分数就越高，因此就表明此患者康复的效果就越好。当完成此康复训练的任务的时候，患者能够带上3D立体眼镜进行立体虚拟环境中，在机器人辅助之下能够完成上肢大幅度的运动。 2.2 便携式多功能上肢康复运动训练系统 与外骨骼康复机器人训练系统相比，此系统的体积更小、也更灵活。该系统主体的部分主要由拉线传感器与虚拟现实软件两部分部分组成[3]。 3、虚拟现实技术在国内外上肢康复中的应用 虚拟现实技术作为一种新兴的现代技术[3]，具有极高的系统仿真度，能够清晰地模拟人类的现实的自然环境里的各种感官行为。虽然人们对其研究的时间还不算太长，但是虚拟现实技术现在的发展程度及影响已经远远超出了人们最初的想象。尤其是，随着近年来个人计算机技术及机电和自动化技木以及各种传感器技术和信息技术的飞速发展，把工程技术和医疗领域进行有机结合，为传统医疗康复的手段提出了一条新的思路，并且给康复事业也注入了一丝新活力。 基于虚拟现实的上肢康复系统是给我们所提出的一个全新的研究和应用领域。目前，国内外的众多的研究机构都已经展开了对基于虚拟现实康复技术的深入而广泛的研究，并且取得了一系列令人满意的成果。 4、上肢康复机器人虚拟现实训练场景设计 我们采用的3D游戏界面针对上述的六个自由度的可穿戴式的上肢康复训练机械臂来进行一款抓球小游戏的设计，在患者的康复训练中，机械臂所含有的六个不同自由度可以进行实际的运动，从而反映出虚拟的场景中，人体的上肢运动。如果患者能够带动机器人含有的某个关节进行某一角度的旋转某，那么场景中虚拟人的上肢能够进行相应旋转。 系统使用的方法是：患者通过穿上其外骨骼机器人的支架，通过机器人辅助来进行各个关节旋转运动，从而控制虚拟人上肢的末端。如果虚拟人的手移到左边的篮子上方的时候能够抓起一个球，就移动到右边一侧的篮子的上方把小球放到篮子中。当相同的时间内患者所抓的小球的数量越多时则其得的分数也越高，这就表明了康复患者的康复效果就越好。 最后通过两个篮子位置的设置能够引导患者的上肢做出不同的动作和不同的运动幅度。从而进行不同角度的训练。所涉及的三维界面涉及的关键技术有STL文件导入技术、虚拟人体建模技术、上肢的运动学分析技术、纹理贴图和光照技术、传感器的数据读取和格式转换技术以及3D立体效果实现的技术等等。由于篇幅限制，本文仅对前三项技术进行详细的阐述。 STL文件是由许多的空间三角形的小平面来近似的逼近原来的三维实体数据的一种模型。它能够把三维的模型表面进行离散化成小三角形的面片。而每一个三角形的面片上都有 四个数据项的表示，分别是三角形的三个顶点的坐标与三角形面片外法线的向量。整体的文件则构成了小三角形的面片集合。STL的数据结构一般比较简单，并且和系统的造型无关，因此通用性比较强。 当在虚拟的人体进行建模时，由于要考虑人作为一个有机整体，是有一定层次结构的。 由于本系统的运动部分是上肢，因此把人体模型划分成四个不同的层次：上臂、前臂、肘关节和手。当处在层次的最顶端身体部分出现转动的时候，它就能连带其上臂、前臂、肘关节、腕关节一起出现相应运动。 运动学分析技术则是为描述末端执行器空间位置与