永磁同步直线电机模糊PID控制的研究.pdf

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 ・ 永磁同步直线电机模糊PID控制的研究 山东大学控制科学与工程学院 马晓静 李金旭 【摘要】 与传统的永磁同步电机相比，永磁同步直线电机具有体积小、效率高、输出扭力大等优势，因此在城市交通、加工中心及半导体等 行业得到了广泛的应用。本文以永磁同步直线电机为主要研究对象，分别采用模糊PD控制、模糊PID控制方法设计直线电机控制的速度控制 器，并与传统PID速度控制器进行对比。同时，针对直线电机中固有的一些扰动因素，如摩擦力扰动、电机推力波动等，对两种控制器进行 优化设计，削减、抑制扰动因素的不良影响，实现对系统给定速度信号的快速、精确响应，使系统满足设计指标。 【关键词】 永磁同步直线电机（PMSLM）；速度控制器；矢量控制；模糊PID控制 直线驱动技术是以直线电机为主要研究对象，以电磁感应原理 其中，K 为电磁推力系数。 f 为理论基础，集电磁学、电力电子技术、自动控制原理、现代控制理 机械运动方程为： 论、信号分析与处理、机械工程、动力工程等学科为一体的新技术。 在民用和军用领域，都体现了巨大的实用价值。本文以实际应用为背 (2.9) 景，根据相应的设计指标，针对直线电机控制系统中的实际问题，对 控制策略进行研究，设计出可以满足系统性能指标的控制器。 (2.10) (2.11) 1 矢量控制 其中，v为动子速度，B 为摩擦系数，M 为动子及其所带负载的 总质量，F 为总阻力，F 为负载阻力，F 为端部效应力，F 为动子 f L f sf 1972年德国工程师F.Blaschke提出了旋转电机矢量控制原理，即根 与导轨的滑动摩擦力，s 为动子线位移。对(2.20) 、(2.22)进行拉氏 据磁场定向控制方法，通过检测与控制交流电机定子电流矢量，分别 变换得： 控制交流电机的励磁电流和转矩电流，从而实现对交流电机转矩的控 制。该原理是针对旋转电机提出的，但由于矢量控制技术得到了日益发 (2.12) 展和不断完善，该原理也适用于直线电机，并且获得了广泛应用。 (2.13) 具体就是控制电机的电枢磁通势和励磁磁场定向空间角度，称 由以上两式，可得永磁同步直线电机的系统方框图，如图2.1 为“角度控制” 。在实际情况中，当电枢磁通势与励磁磁场的夹角为 所示。 90度，即称为“磁场定向控制” 。此