第四章受控对象数学模型.ppt

过程控制;目 录;定值控制系统、程序控制系统、随动系统（伺服控制系统） 线性系统和非线性系统 连续系统与离散系统 单输入单输出系统与多输入多输出系统 ;数学模型（对象特性）：对象输入量与输出量之间的关系(数学表达式);对象的数学模型：稳态数学模型和动态数学模型。 稳态数学模型——描述对象的输入量与输出量之间的稳态关系 动态数学模型——描述对象在输入量改变以后输出量的变化情况。 稳态数学模型是动态数学模型在对象达到平衡时的特例。 ;设计过程控制方案（被控变量及检测点选择，控制变量的确定，控制结构形式都与对象特性有关） 整定控制器参数（控制规律的选择） 指导设计生产工艺设备 进行仿真试验研究 培训系统运行操作人员 ;建模的方法：机理建模、实验建模、混合建模 ;4.3 机理法建立被控对象的数学模型;1、自平衡单容过程（一阶线性对象） ;对上式作拉氏变换：;一阶线性对象（总结）;2．无自平衡单容过程 受扰过程的平衡状态被破坏后，在没有操作人员或仪表等干预下，依靠被控过程自身能力不能重新回到平衡状态。;无自平衡单容过程阶跃响应曲线如图所示。;当过程具有纯滞后时：;带纯滞后的自平衡过程的阶跃响应：;3、多容过程（二阶线性对象） ;传递函数：;·二阶线性对象（总结）;例题：试分析下图所示串联液体贮槽对象的动态特性，写出以q1的变化量为输入、液位h2的变化量为输出的微分方程式及传递函数表达式。图中，C1、C2分别为贮槽1及贮槽2的截面积，阀门的阻力系数分别为R1、R2。 （提示： ）;在工业生产过程中，对象特性往往比较复杂，很难得到对象特性的数学描述；即使得到也是高阶微分方程或偏微分方程，难以求解 ，因此常用实验方法来分析对象特性。 ;1、阶跃反应曲线法;1、加测试信号前，要求系统尽可能保持稳定状态，否则会影响测试结果;2、矩形脉冲法;方法：根据阶跃响应曲线的形状→选定模型传递函数的形式→确定具体参数。;无自平衡特性的被控对象传递函数近似形式：;两方面考虑： 根据被控过程的先验知识选用合适的传递函数形式； 根据建???数学模型的目的及对模型的准确性要求，选用合适的传递函数形式。 在满足精度要求的情况下，尽量选用低阶传递函数的形式。大量的实际工业过程一般都采用一、二阶传递函数的形式来描述。 确定了传递函数形式之后，由阶跃响应曲线来求取被控对象动态特性的特征参数（即放大系数K、时间常数T、滞后时间τ等），被控过程的数学模型（传递函数）就可确定。;①由阶跃响应曲线确定一阶惯性环节的特性参数;根据测试数据直接计算T：;2. 由阶跃响应曲线确定一阶惯性加滞后环节的特性参数;确定被控过程时间常数T与滞后时间τ方法：作图法和两点计算法。 ;计算法 ; 在图中选取二个不同时刻t1和t2，以及对应的y0(t1)和y0(t2)，其中t2 t1 τ ，通过计算可确定T和τ。 ; 为了方便计算，可选y0(t1)=0.39、y0(t2)=0.632，代入上两式可得 ;3. 由阶跃响应曲线确定二阶环节的特性参数 ; 化为无量纲形式的阶跃响应y0(t)后，传递函数如下表示： ; 若选取y0(t1)=0.4、y0(t2)=0.8两点，再从曲线上确定对应的t1和t2，即可得到方程组;t1/t2＝0.32：被控对象的数学模型可近似为一阶惯性环节；T0=(t1+t2)/2.12 t1/t2=0.46：被控过程数学模型可近似为G(s)=K/(Ts+1)2；T=T1=T2=(t1+t2)/4.36 。 t1/t20.46：被控过程数学模型应用高于二阶的环节近似，即G(s)=K/(Ts+1)n ；T≈ (t1+t2)/2.16 n。式中的n可根据t1/t2由下表查出。 ;思考题与习题 4－8 实验测得某液位控制对象的阶跃响应数据如下：;3. 由阶跃响应曲线确定无自平衡被控过程数学模型的特性参数 ;考虑到误差，取传递函数为：; 阶跃响应法是辨识过程特性最常用的方法。如果实际生产不允许有较长时间和较大幅值的输入变化，可以考虑采用矩形脉冲实验法来进行。; 如图所示，矩形脉冲信号可以看成两个极性相反、幅值相同、时间相差Δ的阶跃信号叠加而成。 因此，其输出响应也是由两个时间相差Δ、极性相反、形状完全相同的阶跃响应叠加而成。 ;4.4.2 频域法建立被控对象的数学模型