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* 第2章 线性离散系统 的数学描述和分析方法 信号变换理论 线性离散系统的数学描述方法 线性离散系统的Z变换分析法 脉冲传递函数 线性离散系统的性能分析 本章主要内容 2．1 信号变换理论 1. 连续信号的采样和量化 图1 采样过程 采样过程 在计算机控制系统中，采样信号 是一数字序列，可分解成一系列单脉冲之和。 式中， 为 时刻的单脉冲，脉冲的幅值为 ； 为 时刻的单脉冲，脉冲的幅值为 ；……； 为 时刻的单脉冲，脉冲的幅值为 。 则： 只有在 时刻，才有 ，而在的所有 时刻，都有 。 。 图2 对单位脉冲序列的调制 可以解释为连续时间信号 被理想单位脉冲 做了离散时间调制。 因此： 量化过程 图3 量化过程 所谓量化，就是采用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换成数字信号。这个经量化使采样信号成为数字信号的过程称为量化过程。 2. 采样定理 图4 、 的频谱 及从 恢复 （a) 的频谱 （b） 的频谱 （c） 理想的滤波器 （d） 滤波器输出信号频谱 为保证采样信号的频谱是被采样信号的频谱无重叠的重复（沿频率轴方向），以便采样信号能反映被采样信号的变化规律，采样频率 至少应是 的频谱 的最高频率 的两倍，即 采样定理奠定了选择采样频率的理论基础，但对于连续对象的离散控制，不易确定连续信号的最高频率。因此，采样定理给出了选择频率的准则，在实际应用中还要根据系统的实际情况综合考虑。 采样定理 3.采样信号的复现和采样保持器 保持器 保持器是一种基于时域外推原理、把采样信号转换成连续信号，实现采样点之间的插值的元件。 零阶保持器 。 零阶保持器采用恒值外推原理，把每个采样值 一直保持到下一个采样时刻 ,从而把采样信号 变成了阶梯连续信号 。 图5 零阶保持器的功能 2．2 线性离散系统的数学描述方法 1. 差分方程 ——线性离散系统的差分方程 图6 连续系统和离散系统 （a）连续系统 （b）离散系统 2 . 差分方程的求解 例1 已知一个数字系统的差分方程为 输入信号 初始条件 ，试求解差分方程。 ，代入差分方程，得 解：令： 2．3 线性离散系统的Z变换分析法 1 . Z变换 对上式取拉氏变换： 令： 则： （1）只有采样函数 才能定义Z变换； 注意： （2）比较下面两式 中， 决定幅值， 决定时间。 （3）Z变换是由采样函数决 定的，它反映不了非采样时 刻的信息。 图7 采样值相同连续函数不同 例2 求单位阶跃函数的Z变换。 解： ，由Z变换定义有 将上式两端同时乘以 ,有 直接法 Z变换的求取 ① ② ①式减②式 则： 例3 已知 ，求F（z）。 解: 部分分式法 已知，具有N个不同的极点，有 个重极点（ =1，为单极点），则 ，求 。 例4 已知 解: ， 留数法 若 , 2. Z反变换 长除法 例5 用长除法求函数 的Z反变换。 解： 部分分式法 例6 用部分分式法求 的Z反变换。 解： （查表2—1 ） 留数计算法 例7 用留数计算法求 的Z反变换。 根据留数定理