科技创新线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法.pdfVIP

学兔兔 汽 车 工 程 2012年(第34卷)第9期 Automotive Engineering 2012(Vo1．34)No．9 2012153 线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法术 郑宏宇，宗长富 (吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022) 【摘要] 线控转向(SBW)系统采用电子元件代替了转向盘到转向车轮之间的机械连接，其车轮回正力矩较传 统汽车更容易获得。本文中通过建立SBW系统动力学模型和利用车轮回正力矩信息，采用双扩展卡尔曼滤波 (DEKF)算法对汽车状态和路面附着系数进行联合估计。通过DEKF估算与CarSim仿真结果的对比，验证了联合 估计算法的有效性。 关键词：线控转向系统；汽车状态；路面附着系数；估计算法；双卡尔曼滤波 Co—estimation Algorithms for Road Adhesion Coefficient and Vehicle States with Steer--by--wire System Zheng Hongyu Zong Changfu Jilin University，State Key Laboratory ofAutomotive Simulation and Control，Changchun 130022 [Abstract] Steer by wire(SBW)system USeS electronic elements to replace mechanical connection between steering wheel and steered wheels，and its tire aligning torque becomes easier to estimate than that in conventional vehicle．In this paper，by setting up the dynamics model for SBW system and based on the information on wheel a— ligning torque，the CO—estimation of vehicle states and road adhesion coefficient is conducted by usng dual extended Kalman filter(DEKF)algorithm．The comparison between the results of DEKF estimation and CarSim simulation verifies the effectiveness of CO—estimation algorithm．’ Keywords：SBW ；vehicle states；road adhesion coefficient；estimation algorithm；DEKF 态和路面附着系数估计算法中，多采用动力学模型 日IJ舌 与估计器相结合的方法，但是以往研究大都是针对 传统汽车 ；只有个别文献针对电动汽车的结构 电子技术在汽车中的广泛应用极大提高了汽车 特点，对路面附着系数估计算法进行了研究 J。 主动安全性。准确实时地获取汽车运动状态和行驶