简述独立轮驱动电动汽车驱动力分配策略仿真研究.pdfVIP

轻型汽车技术 2014(4) 江苏省汽车工程学会 2“013新能源汽车技术与发展研讨会”优秀论文 3 独立轮驱动电动汽车驱动力分配策略仿真研究 王金湘 陈 南 (东南大学机械工程学院) 摘 要 为实现高速状态下驱动转向工况的车辆稳定性，采用层次化控制结构，上层 控制器为运动控制器，计算总的纵向力和横摆力矩需求，其中计算横摆力矩采用 滑模变结构控制方法；下层控制器为实现所需求的纵向力和横摆力矩 ，同时提高 轮胎力利用率以增加横向操纵稳定裕度，并满足轮胎力极限、电机输出性能等约 束条件，采用优化算法计算分配到各个车轮的驱动力。进行高速行驶汽车单移线 仿真试验，验证本文提 出的控制策略的性能。 关键词：独立轮驱动 驱动力分配 操纵稳定性 控制算法 分配算法在计算速度、迭代情况和计算精度等方 1 引言 面进行了对比评价。文献嘲采用层次化整车稳定眭 采用轮毂 (轮边 )电机的电动汽车四轮驱动 控制方法，上层控制器用LQR方法计算矫正横摆 方式结构简单 ，效率高，扭矩独立可控，其驱动力 力矩，下层控制器用加权最小二乘法优化分配算 分配策略研究十分关键。 法在约束范围内分配各车轮纵向力。文献f3也采用 电动汽车驱动力分配的研究往往采用层次化 了分层控制方法，上层控制器干用前馈和反馈协 控制方法。直接横摆控制 (DYC)侧重对附加横摆 调控制来确定电动汽车横向和侧向稳定运动所需 力矩的计算，即根据实际的横摆角速度和质心侧 的总控制量，下层控制器分配各个电机的驱动力， 偏角相对于参考值的误差计算所需的横摆力矩， 从而完成最优驱动力分配。文献4【】贝0采用PID控制 而对怎样实现这一横摆力矩的研究较少。简单的 作为上层控制器，下层控制器采用基于二次规划 直接横摆力矩实现方式是采用差动转矩控制，即 法的主动横摆力矩优化分配，实现AFS和DYC集 一 侧车轮增加驱动 ／制动力矩，另一侧减小力矩。 成控制，但文中的不等式约束为非线性约束，不满 该方法未考虑车辆当前的工作状况，也未考虑执 足二次规划线性约束的要求。 行器约束。 本文研究四轮独立驱动电动汽车驱动力分配 电动汽车驱动力分配算法的研究得到了重 的分层控制策略，以满足汽车纵向力需求，同时提 视。文献l【对】重新分配广义逆法、层叠广义逆法和 高汽车在高速行驶时的操纵稳定性。上层控制器 加权最小二乘法这三种考虑约束条件的车轮转矩 采用强鲁棒性的滑模控制，下层控制器其实质上 本文得到国家自然科学基金资助项El支持 4 江苏省汽车工程学会 2“013新能源汽车技术与发展研讨会”优秀论文 轻型汽车技术 2014(4) 是一个有约束的最优化问题，即要求控制所需的 2．2 理想横摆角速度与质心侧偏角 横摆力矩合理分配到各个车轮的纵向力，同时又 理想横摆角速度可定义为在一定车速下 ，符 考虑执行器的约束和各轮当前的工作状态。 合驾驶员转向意图的，在轮胎线性范围内的二 自 由度线性车辆模型的稳态横摆角速度响应。在(1) 2 车辆模型和控制 目标计算