基于半挂汽车列车横向稳定性的模糊控制.pdfVIP

· 应用研究 · 方 沂 刘春辉 李小鹏 等 半挂汽车列车横向稳定性的模糊控制 83 半挂汽车列车横 向稳定性的模糊控制 方 沂，刘春辉，李小鹏，杜 峰 (天津职业技术师范大学 汽车与交通学院，天津 300222) 摘要：引入 Gim轮胎模型建立了半挂汽车列车的非线性动力学模型。以牵引车横摆角速度为控 制变量 ，提 出了半挂汽车列车直接横摆力矩的模糊控制方案，基于模糊控制技术设计 了模糊控制 器。借助MATLAB／Simulink，以建立的非线性动力学模型为平台，对该控制器的有效性进行了验 证。仿真结果表明，高速转角大转向时，直接横摆力矩的模糊控制器能保证半挂汽车列车的侧向 稳定性。 关键词：直接横摆力矩 ；操纵稳定性 ；模糊控制 ；Gim轮胎模型 中图分类号：U461．6 文献标识码：A 文章编号：1672—1616(2012)2l一0083-04 半挂汽车列车具有运输效率高、吨公里油耗 础 ，可建立如下微分方程 。 低、能够实现门对 门运输等优点，已成为公路运输 的主力。半挂汽车列车横向失稳 (折叠、甩尾、横 向摆振、侧翻)是一个世界范围的重要公路安全问 题，许多研究报告指出，汽车列车交通事故大部分 都是横向失稳造成的…。直接横摆力矩控制系统 (DYC)作为实现汽车主动安全的主要技术之一， 可 以在极恶劣的行车环境下提高汽车的稳定 性 j。 目前，直接横摆力矩控制系统 已经引起 了 ＼ 国内外学者的广泛关注 J，但是针对半挂汽车列 车的研究还较少-o。 本文引入Gim轮胎模型建立了半挂汽车列车 的非线性动力学模型，基于模糊控制技术设计了直 接横摆力矩的模糊控制器，借助 MATLAB／Simu． 1ink，对该控制器进行仿真分析，并与传统半挂汽 ＼ 车列车的动力学响应进行比较，分析了装备直接横 图1 半挂汽车列车操纵动力学模 型 摆力矩模糊控制系统的半挂汽车列车的性能优势。 牵引车： ，n1M(l+r1)=Fyf+F盯1+Fv (1) 1 半挂汽车列车的非线性动力学模 ，21l=01F 一blF1一ClFy (2) 型 半挂车： 1．1 整车模型 m2u(2+r2)=Fvr2一F (3) 半挂汽车列车的操纵动力学模型如图1所示。 2=一b2F竹2一c2F (4) 模型的建立需要以下前提：(1)将半挂汽车列车看 式中：m 为牵引车质量；u为牵引车纵向车速；r。为 作2个刚体，牵引车与半挂车通过鞍座上的牵引销 牵引车横摆角速度；r：为半挂车横摆角速度； 为 联接 ；(2)汽车列车仅有水平面内的横摆运动及恒 牵引车质心侧偏角； 为半挂车质心侧偏角；，：。为 定的前进速度；(3)根据 1／2模型的单轨特性，在 牵引车绕质心转动惯量； 为半挂车绕质心转动 前、后轴中心分别作用一个载荷。以上述前提为基 惯量 ； ，F 为地面对牵引车前后轮的侧 向反作 收稿 日期：2012—07—19 作者简介 ：方 沂(1963一 )，男 ，天津人，天津职业技术师范大学教授 ，工学硕士，主要研究方向为机械系统动力学。