第6章 仿真工程应用实例.pptVIP

第6章 仿真的工程应用实例 ;6.1 旋转式倒立摆系统的建模与仿真;6.1.1 旋转式倒立摆系统简介 6.1.2 倒立摆的建模与线性化 6.1.3 仿真运行与结果分析;6.1.1 旋转式倒立摆系统简介;图6.1;6.1.2 倒立摆的建模与线性化; 系统的受力分析如图6.3所示，θ1、θ2分别为旋臂和摆杆与垂直线的夹角，以顺时针方向为正（下同）；u为加在电机上的控制电压。 对于摆杆，在非惯性系o2-x2-y2中有 （6.1） 式中，M12是旋臂对摆杆的力矩，为惯性力矩，满足下列关系 （6.2） ; 对于旋臂，在惯性系o1-x1-y1中，有 （6.3） 式中，M0为电机输出转矩，满足下列关系 （6.4） M21为摆杆对旋臂的作用力矩，有下列关系成立 （6.5） ; 消去中间变量M12和M21，并将M0代入，得到非线性数学模型为 　　　　　　 （6.6） 倒立摆的控制目的是使摆竿和旋臂的角度为零，因此在附近将非线性数学模型线性化后，得线性化模型为 　　　　　　　　 （6.7） ;令 则有 于是，系统的状态空间模型为 （6.8） 式中 ; 根据给定参数(见表6.1)，得 从而求出系统的四个开环极点分别为 -12.6466，-6.7027，9.0442，5.2546 可见开环系统不稳定。对系统的进一步分析可知，旋臂部分和摆杆部分的传递函数均有右半s平面上的极点，需要加入反馈控制。; 状态反馈控制系统如图6.4所示。闭环后系统的性能取决于反馈增量K矩阵的取值，可以采用极点配制法得到。 因为 系统是完全可控和完全可观测的，可以根据状态反馈设计反馈控制律，使闭环系统稳定。由于系统没有直接测量角速度的器件，采用角度的差分进行近似，因而无需设计状态观测器。; 取一组稳定的极点 P = [-8+6j -8-6j -4+3j -4-3j] 在MATLAB中利用place（A,B,P）函数求得反馈控制矩阵为 K=[Ka, Ko, Kva, Kvo] = [ 4.7903 -60.8651 -4.5987 -6.5946] ;6.1.3 仿真运行与结果分析;上一页;图6.6; 2．采用线性化模型，不加入扰动,不考虑死区和饱和特性(inverted_pendulum_1.mdl) 在不考虑扰动的情况下，采用线性化模型(不考虑死区和饱和特性)的仿真结果曲线如图6.7和图6.8所示。; 图6.8; 3．采用线性化模型，不加入扰动，考虑死区和饱和特性(inverted_pendulum_2.mdl) 实际系统存在死区和饱和特性，在仿真中把这两个因素考虑进去。设定死区电压为±0.1V。仿真结果曲线如图6.9和图6.10所示。; 图6.10; 4．采用非线性模型，不加入扰动, 考虑死区和饱和特性(inverted_pendulum_3.mdl) 为了检验状态反馈控制器的鲁棒性并使得仿真更贴近实际系统，对图6.6所示的非线性模型进行了相同的控制仿真，结果曲线如图6.11和图6.12所示。;图6.12; 5．扰动条件下的仿真(inverted_pendulum_4.mdl) 作为对倒立摆系统的最后仿真演示，下面进一步考虑摆杆加入均值为0，方差为0.5的随机扰动信号的仿真（采用非线性模型, 考虑死区和饱和特性）。这相当于倒立摆受到