MJ01801AROBONET仕様编抜粋CN.pdf

规格篇 使用说明书第1版 第1 章 ROBONET 概要 1.1 概要 ROBONET 是在主控可编程控制器（以下称 PLC）的现场网络中，用于控制电缸(RCA/RCP2) 的专 用控制器组的总称。 1 个ROBONET 系统由1 台用于接入现场网络的GateWay 单元和多台RACON 单元（RCA 用控制器） 以及RPCON 单元（RCP2 控制器）自由组合而成，最多可控制16 轴。 另外，通过在各轴的控制器单元上连接简易绝对R 单元，还可以支持绝对编码器。 GateWayR 单元共分为4 种，即DeviceNet 用、CC-Link 用、ProfiBus 用以及RS485SIO 通信用。 ROBONET 是现场网络的从控站点。 RS485SIO 的通信协议为Modbus-RTU。 1.2 特点 (1) 4 种构成单元 自由组合以下4 种构成单元，即可构建ROBONET 系统。 最大构成轴数为16 轴。 ①GateWayR 单元 共分为4 种，即DeviceNet 用、CC-Link 用、ProfiBus 用以及RS485SIO 通信用。 ②RACON 单元 RCA 用控制器 ③RPCON 单元 RCP2 用控制器 34 ④简易绝对R 单元 100 RPCON 单元 GateWayR RACON 单元 单元 简易绝对R 单元 (2) 超小尺寸 各单元均采用宽34mm × 高100mm × 进深73mm 的超小巧尺寸，因而能够使配电箱更加小型化。 (3) 节约接线 单元间的连接采用专用的电源连接板以及通信连接基板，因而能够大幅减少接线处理的工作量。 ROBONET 通信用连接板 终端电阻基板 电源连接板 （ROBONET 单元内连接装置） (4) 安装简单 采用DIN 导轨(35mm) 安装，因而能够轻松安装到配电箱或设备中。 此外，还可以与其他组件并排安装。 (5) 简易绝对编码器 和 RPCON 单元连接的24V 脉冲马达系列驱动轴及和 RACON 单元连接的24V 伺服马达系列 驱动轴均为增量编码器，但如果连接简易绝对R 单元之后，就能像使用了绝对型编码器一样运行。 (6) 4 种GateWayR 单元 为支持各类现场网络，通过使用以下 4 种 GateWayR 单元（网关功能），可以满足各种类型的 现场网络的要求。 • DeviceNet 用 • CC-Link 用 • ProfiBus 用 • RS485SIO 通信用 (7) 3 种ROBONET 工作模式 在ROBONET 中，与上层现场总线的类别无关，在GateWayR 单元的支配下，均可采用以下3 种模式对电缸进行控制。 此外，这3 种模式还可以混合使用。 ①定位模式（位置点数768 点） 在指定位置编号进行控制的模式中，需要将位置数据、速度及加减速度等事先输入到位置表。 各轴的位置点数最大写入数为768 点。 可以监视控制器单元的各类状态信号以及当前位置，但不能监视报警代码和速度及电流值。当 发生报警时，简易报警代码将输出到原本用于输出完成位置编号的区域，通过此区域信号对简 易报警代码进行监视。 ②简易直接数值模式（位置点数768 点） 仅位置数据采用直接数值指定，其它的比如速度、加减速度