§4—3比例积分调节规律.pptVIP

§4—3比例积分调节规律 一、积分调节规律I： 1、概念：调节器的输出P与偏差输入e 对时间的积分成正比。 P =KI∫edt KI 为积分速度。 从上式可看出，调节器输出信号的大小不仅取决于偏差输入信号的大小，而且主要取决于偏差存在的时间长短。只要有偏差，尽管偏差可能很小，但它存在的时间越长，输出信号就越大。 当调节器的偏差输入e为常数A时： P=KI∫edt= KI A t e P t t 只要偏差存在，积分调节器的输出是随着时间不断增大，直到最大值，即输出信号产生饱和。 = KIe 可见，只要偏差存在，调节器的输出就会变化，只有e=0，输出信号才不再继续变化，执行器才停止动作，系统才能稳定不来。 2、实例分析： 3、特点： a）积分调节完毕，能消除被控参数的静差。 b）积分调节作用比较缓慢。 c）积分作用的引入，会降低系统的稳定 性，最大动态偏差较大，调节时间增加。 d）积分调节规律，容易使调节器输出产 生饱和状态。 总之，积分调节规律动态性能差，在实际系统中极少单独使用，主要被用来作为辅助调节规律，以消除静态偏差。 二、比例积分调节规律PI： 1、概念：即具有调节及时的比例调节规律，又 　　　　 具有消除静差的积分调节规律。 P=Kp(e+KI KP 为PI的比例系数；Ti=1/KI 为积分时间。 若输入幅值为A的阶跃偏差信号，e=A，则： P= KpA + At = Pp + PI e P t t 2、积分时间Ti： P= KpA + At，当 t = Ti，Pp = PI 积分时间的物理意义： 给比例积分调节器输入 一个阶跃偏差信号，当 积分部分的输出等于比 例部分的输出时，所经 历的时间就是积分时间。 Ti越短，积分作用越强； Ti越长，积分作用越弱。 若Ti为无穷大，则表示无积分作用，调节器变为纯比例调节器。 3、积分时间对系统过渡过程的影响： 4、特点： 即具有克服干扰的立即性，又具有消除静差的能力。但由于引入积分调节作用，会一定程度降低系统的稳定性，延长过渡过程时间。 * *