第四章 工业机器人.ppt

双吸头吸盘 多吸头吸盘 吸取瓦楞板 双吸头吸盘 双吸头架式吸盘 多吸头板式吸盘 （2）磁吸式吸盘 分为电磁吸盘和永磁吸盘 滚动轴承座圈 钢板 齿轮 多孔钢板 其它手部: 4.5 工业机器人的控制 一、工业机器人控制系统的构成 二、工业机器人的位置伺服控制 三、工业机器人其它控制方式 四、机器人智能技术 4.5.1 工业机器人控制系统的构成 位置控制是机器人最基本的控制任务。 工业机器人控制系统的构成形式取决于机器人所要执行的任务及描述任务的层次。 第一控制层次为人工智能级； 第二控制层为控制模式级。 动力学方面的困难在于： 因为模型参数的误差，建立精确的动力学模型实际上是不可能的； 即使能够考虑这些误差，模型将包含数以千计的参数，实时计算不可能； 控制对模型变换的响应。 4.5.2 工业机器人的位置伺服控制 伺服系统的构成方法大体分为关节伺服和坐标伺服。 （一）关节伺服控制 关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单输入单输出系统来处理，所以结构简单，现在工业机器人大部分由这种关节伺服系统来控制。 （二）作业坐标伺服控制 对软件伺服来说，取样时间较短，所以是工业机器人经常采用的方法。对系统增益进行调节比较简单。 模型参考自适应控制系统 4.5.3 工业机器人其它控制方式 （一）工业机器人的自适应控制 （1）模型参考自适应控制 （2）自校正适应控制 自校正适应控制系统 4.5.3 工业机器人其它控制方式 （二）工业机器人的力控制 刚性臂是由n个刚性杆件组成的机构，这里是杆件从基座开始串联接的开式链类型。 位置/力混合控制系统示意图。 4.5.4 机器人智能技术 从功能上来讲，机器人的发展已经经历了三代。 即第一代机器人（包括顺序控制机器人、示教再现机器人和数控机器人） 第二代机器人（也称感觉控制机器人） 第三代机器人（即智能机器人）。 智能机器人是指能按照人工智能决定行动的机器人。 图示系统分为五个子系统： 照明和光学系统、图像输入、图像处理、图像输出以及图像存储系统。 4.6 工业机器人在机械制造系统中的应用 一、单机形式应用 二、机械制造系统中的应用 三、工业机器人在极限作业中的应用 4.6.1 单机形式应用 工业机器人是一种生产设备，作业时一般需要有外围设备完成一些辅助工作。 单机形式工作的工业机器人如去铸件飞边、刮研、切削加工、焊接等机器人。 主要考虑的原则： 首先应能满足作业内容、工作空间、工作质量及定位精度等技术参数要求； 同时考虑功能价格比，自由度多，价格昂贵。 4.6.2 机械制造系统中的应用 （一）选择与布局设计原则 满足作业技术参数要求； 性价比好； 满足系统的生产节拍要求； 在系统中，作业不发生干涉的约束条件下，优化工业机器人与前后相联接设备之间的布置，从而减小机器人规格要求，减少制造系统的占地面积，缩短运动路径。见下页。 机器人与系统中相联接的装备控制应协调。 装配系统中的应用 4.6.2 机械制造系统中的应用 （二）工业机器人应用实例 柔性加工系统中的应用例 装配系统中的应用，见上页 焊接作业系统中的应用 喷漆作业系统中的应用。 4.6.3 工业机械人在极限作业中的应用 工业机器人可以代替人去处理一些危险作业，如放在射线、海洋、火灾、宇宙等环境中使用。 * 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 4.2.5 工业机器人的轨迹解析 当作业动作功能所要求机器人末端执行器的运动轨迹已知，即作业功能位置矩阵已知，则运动矩阵就确定了。 各关节运动量的计算是机器人控制程序设计必需的。 4.3 工业机器人传动系统设计 一、工业机器人的速度和加速度分析 二、工业机器人的静力分析 三、工业机器人的动力分析 四、工业机器人的传动系统设计 五、驱动方式选择 4.3.1 工业机器人的速度和加速度分析 （一）构件的速度和加速度分析 机器人操作机是由若干构件通过其间的关节联接而成的。末端执行器上的参考点P相对于机座坐标系的的速度，可通过相应位置变量对时间的微分而得到。 （二）角速度和角加速度分析 在末端执行器上所夹持的工件角速度是所有回转关节的角速度的矢量和。 4.3.2 工业机器人的静力分析 机器人进行作业时，其末端执行器上将作用有工作阻力（力矩），而机器人中的各驱动器则对各运动关节施加驱动力矩，驱使操作机运动。 进行机器人操作机设计时，往往首先进行初步的静力分析，为操作机的方案和结构设计提供依据。作用在操作机上的静力，是由末端执行器开始自上编号杆件向下编号杆件递推的。 4.