第四章_控制系统的频率特性.ppt

上节内容回顾;第四章 控制系统的频域特性;频率法的提出; §4-1 频率特性的基本概念;则输入信号的拉氏变换为;对上式进行拉氏反变换，得到系统的输出为;G(jw)是一个复数，用模和幅角可表示为;或 ;其中;二、频率特性的获取方法; 在系统的输入端加入一定幅值的正弦信号，稳定后系统的输出也是正弦信号，记录不同频率的输入、输出的幅值和相位，即可求得系统的频率特性。;三、频率特性的物理意义;四、频率特性的表达式;当输入电压;;;五、时域、复域和频域三者关系; §4-2 频率响应的极坐标图;0;0;0;0;一、典型环节的极坐标图（乃氏图）; 二阶振荡环节的幅频特性和相频特性均与阻尼比ζ有关。当阻尼比较小时，会产生谐振。;;0;二、乃氏图的一般作图步骤;0;;;0;乃氏图的大致规律;K;0;3、与实轴、虚轴交点; ;0;§4-3 频率响应的对数坐标图(伯德图bode);0;对于一般线性定常系统：;2. 伯德图的优点;典型环节的伯德图;2、积分环节;3、微分环节;4、一阶惯性环节;5、一阶微分环节;6、二阶振荡环节;;7、延迟环节;二、一般系统伯德图作图方法;;3、画各自近似幅频折线和相频曲线并叠加; 分段法求对数频率特性;确定K、 ?值以及各个典型环节的转折频率 并将各转折频率从小到大标注在坐标横轴(频率w)上。 2. 绘制低频段Bode图（第一段线段） ? ＝0 0dB/dec L(w)=20lgK ? ＝1 -20dB/dec 斜率由积分环节决定 ? ＝2 -40dB/dec 在w＝1处，L(1)=20lgK;以低频渐近线作为分段直线的第一段，从低频端开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变一次分段直线的斜率： 当遇到wj时，斜率变化量为-20dB/dec 当遇到wl时，斜率变化量为-40dB/dec 当遇到wi时，斜率变化量为+20dB/dec 当遇到wk时，斜率变化量为+40dB/dec;对数相频特性曲线的绘制 利用典型环节的各对数相频特性相叠加; 直接利用相频特性表达式进行计算。;结论： 先比例，后积分，然后按照转折频率由小到大的顺序依次绘制各自近似的伯德图，在各典型环节的转折频率处相应改变斜率。 对数幅频特性的低频段的频率特性为K/(jw)?，表现为过点(1, 20lgK)，斜率为-20? dB/dec的直线； 频率趋于无穷大时，渐近线斜率为-20(n-m) dB/dec 相角在频率趋于无穷大时为-(n-m)×900;例1：已知系统开环传递函数为;例2：设某系统的传递函数为;2. 低频段 L(w)=20lgK＝20dB;三、最小相位系统;;0;结论:;[例]某系统的开环频率特性为： ，试画出伯德图。; §4-4 由频率特性曲线求取系统传递函数;1、对于0型系统;2、对于 I 型系统;3、对于 II 型系统;例：已知最小相位系统开环传递函数渐进幅频曲线，求开环传递函数。w3wcw2; §4-5 控制系统的闭环频响;G(jw); 对于一般单位反馈最小相位系统，低频输入时输出的幅值和相位均与输入基本相等，这正是闭环反馈控制系统所需要的工作频段及结果；高频输入时输出的幅值和相位则与开环特性基本相同；中间频段的形状随系统阻尼比ζ的不同有较大的变化。;若能在奈奎斯特图([G(jw)])上画出其对应的闭环频率特性的等幅值轨迹和等相角轨迹，即M圆和N圆，然后再与开环频率特性曲线相交，即可求出闭环频率特性。;;[G(jw)];;[G(jw)];;[G(jw)];二、系统的闭环频域指标;1.谐振峰值Mr 与超调量Mp%的关系;2. Mr 、wb 与ts关系; 应用MATLAB评估系统的频率特性;2. 连续系统的乃氏图 ;3.连续系统的伯德图 ;习题1：若系统输入为频率w的正弦Asinwt，其稳态???出响应为Bsin(wt+?)。求该系统的频率特性。;习题2：由质量、弹簧、阻尼组成的机械系统如图所示，已知m=1kg，k为弹簧的刚度，c为阻尼系数。若外力f(t)=2sin2t N，由实验得到系统的稳态响应为 ，试确定k和c。;解：由系统结构图可知，系统的动力学方程为;由题意有，当w=2时，;习题3：机械系统的动刚度、动柔度和静刚度。; 设系统的质量块在输入力f(t)作用下产生的输出位移为y(t)，其传递函数为;系统的频率特性为;当w≠0时，系统的动刚度K(jw)的幅值为;动刚度曲线图;若机械结构的阻尼提高到;习