基于模糊行为决策的机器人主动寻径导航-北京工业大学学报.pdfVIP

第40卷 第9期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.40 No.9 2014年 9月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Sept. 2014 基于模糊行为决策的机器人主动寻径导航 1,2 1 1 高静欣 ,阮晓钢 ,马圣策 (1郾 北京工业大学 电子信息与控制工程学院,北京摇 100124;2郾 北京服装学院信息工程学院,北京摇 100029) 摘摇 要:针对在传统的机器人导航中,机器人行为的激发是一种被动过程,容易导致机器人的行为出现“缺乏规划 性冶的问题,类比于人类在未知环境中的寻路过程,提出了一种基于模糊行为决策的主动寻径方法. 首先,在机器 人的探测域内寻找可视点并确定最优子目标点;然后,对感知到的环境信息及最优子目标点信息进行分