第2章23平面机构的自由度.ppt

复合铰链：J 局部自由度：D 虚约束：M（N ） F =3n -2PL-PH = 3×9 -2×12 - 2 = 1 */50 计算说明下列平面系统运动是否确定，若不确定，如何改正。 即：系统不能运动。 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 n=5, PL=7, PH=1 F=3n－2PL－PH =3*5-2*7-1 =0 */50 将D点改成如图： n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 7 n=6, PL=8, PH=1 F=3n－2PL－PH =3*6-2*8-1 =1 系统有一个原动件时机构具有确定的相对运动 复习 1.机构自由度F为: PH F = 3n — 2PL — 2.机构具有确定运动的条件是： （1）机构自由度 F0， （2）机构自由度 F等于原动件数。 3、计算平面机构自由度的注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 （1）两构件构成多个移动副且导路互相平行 平面机构的虚约束常出现于下列情况： (2)两构件组成若干个轴线互相重合的转动副,只有一个转动副起作用。 1 2 3 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 （3）机构中传递运动不起独立作用的对称部分存在虚约束。 (4) 两构件上联接点的轨迹重合 B A C(C2,C3) D 1 2 3 4 * * 第2章 平面机构的机构分析 §2—2 平面机构运动简图 §2—3 平面机构的自由度 本章要点 1 机构具有确定运动的条件 2 平面机构自由度的计算 3 几种特殊结构的处理 复合铰链 局部自由度 虚约束 4 小结 §2—3 平面机构的自由度 1.机构的自由度：机构中活动构件相对于机架所具有的独立运动的数目。 机构的确定运动：主动件按给定运动规律运动时，其余构件作相应的运动。即主动件给定一个位置，其余构件也处于唯一的位置。 机构的运动与构件的个数、运动副的性质和个数有关。 2平面机构自由度计算公式 如果：活动构件数：n 低副数： pl 高副数： ph x y Ｏ 2 1 未连接前总自由度： 3n 连接后引入的总约束数： 2pl+ph F=3n - ( 2pl + ph ) 机构自由度F： F=3n - 2pl - ph F = 3n–2PL–PH = F = n = PL= n = Pl = 3 4 3×3 –2×4 = 1 4 5 –2×5 3×4 = 2 机构自由度举例： 1 2 3 4 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 3 4 0 = 1 1 2 3 4 5 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 4 5 0 = 2 2 2 1 = 1 B C A 3 4 0 = 1 4 5 1 = 1 原动件数机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动） 1 2 3 4 5 A E B C D 1 j 4 j 机构的原动件的独立运动是由外界给定的。若给出的原动件数不等于机构的自由度，则将产生如下影响： 3、机构具有确定运动的 条件(车辆2) 原动件数机构自由度数，将杆2拉断。 1 2 3 4 A B C D 1 0 4 2 3 3 = - - X = F X 机构自由度等于零时，各构件间不可能产生相对运动。 1 2 3 4 5 机构具有确定运动的条件是： （1）机构自由度 F0， （2）机构自由度 F等于原动件数。 （1）机构自由度 F0， （2）机构自由度 F等于原动件数。 系统成为机构的充分必要条件为：构件系统的自由度必须大于零，且原动件的数目必须等于自由度数。 二、计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链 两个以上的构件同时在一处用转动副相联结就构成复合铰链。 由K个构件组成的复合铰链应含有(K-1)个转动副。 例题1 1、复合铰链 两个以上的构件同时在一处用转动副相联结就构成复合铰链。 由K个构件组成的复合铰链应含有(K-1)个转动副。 1、复合铰链 两个以上的构件同时在一处用转动副相联结就构成复合铰链。