《机械原理》第一章平面机构的结构分析.ppt

低副：面接触的运动副。 机构的自由度F、原动件的数目与机构运动特性之间的关系： 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 高副两元素之一为直线，则转动副演化为移动副。 　 高副两元素之一为一点，点的曲率半径为零。 例9＇、计算下列机构的自由度 ,试进行杆组分析，确定该机构的的级别。 作业 1、3、5、6、8、9 1＇、计算下列机构的自由度 ,试进行杆组分析，确定该机构的的级别。 2＇、计算下列机构的自由度 ,试进行杆组分析，确定该机构的的级别。 三、计算机构自由度应注意的事项 （1）复合铰链: 两个以上构件同在一处以转动副相联接即构成复合铰链。m个构件以复合铰链联接所构成的转动副数为(m-1)个。 复合铰链 八杆机构.avi 例 3 解：F=3n-2 pl – ph =3×7 - 2×6-0=9 解：F=3n-2 pl – ph =3×7 - 2×10-0=1 例4＇ 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 例5＇（P499 1-6） 解：F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×3-1=2 方法：假想构件2和3焊成一体 F=3n-2 pl – ph=3×2 - 2×2-1=1 （2）局部自由度 机构中某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动, 把这种局部运动的自由度称为局部自由度。 注意：计算机构自由度时, 应将局部自由度除去不计。 例4 凸轮 例6＇ （3）虚约束 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用, 这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束。 注意：在计算自由度时，应将虚约束除去不计。 去除虚约束的方法： 不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 pl – ph 虚约束常出现的情况： 1）机构运动过程中, 某两构件上的两点之间的距离始终保持不变, 将此两点以构件相联, 则将带入1个虚约束。 F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 虚约束1 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 当构件上某点的轨迹为直线时，若在该点铰接一个滑块并使其导路与该直线重合，此时也引入一个虚约束。（机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联接引入虚约束。） 正确计算： ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 pl – ph=3×3 - 2×4-0=1 椭圆仪 只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束; 2） 两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。 3）两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的。 演轴承支撑 4）某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。 对称机构1、2 目的： 为了传递较大功率，保持机构受力平衡。 5） 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供2个约束。 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束 等径凸轮 小结 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆ 复合铰链 ◆局部自由度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法：将滚子和杆焊接为一体，计算自由度时将局部自由度减去。 ◆ 虚约束 存在于特定的几何条件或结构条件下。 正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 例5：计算大筛机构自由度 复合铰链？ 局部自由度？ 虚约束？ n = 7 PL = 9 PH = 1 F = 3×7 - 2×9 –1 = 2 一、平面机构的低副代替高副法 §1－5 平面机构的组成原理和结构分析 ◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 ◆高副低代方法 结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 分析：高副：提供1个约束 低副：提供2个约束 高副两元素均为圆弧 高副元素为非圆曲线 瞬时替代机构 几种特殊情况： 用1个滑块+1个移动副+1个转动副